[发明专利]根据路面的地形特征对车辆的控制

说明书

本发明涉及根据路面的地形特征对车辆的控制，具体而言，根据一种用于控制自我车辆(1)的方法，借助探测车辆(2)探测路面的地形特征(3)并将其位置传输给外部计算机系统。借助自我车辆(1)的自我控制单元(10)，根据从计算机系统(8)获得的地形特征(3)的位置来控制自我车辆(1)。

技术领域

本发明涉及一种用于控制自我车辆的方法，其中，借助探测车辆探测路面的地形特征，以及涉及一种用于自我车辆的相应的控制系统。

背景技术

车道状况在不同道路之间可变化，但甚至同一道路在不同部位处也可变化。尤其是，路表面中的地形特征，例如隆起(也称为鼓起)或缺陷处(也称为坑洼)可降低针对车辆乘客的行驶舒适性并导致车辆相应部件的增加的磨损。

已知借助集成在车辆中的摄像机来探测路面，例如通过车辆识别路面中的坑洼并相应地自动规避。此外已知的是，适配适应性的底盘或竖直动态控制系统的参数，例如车辆减振器的减振行为。

那么例如，文件DE102017114571A1描述了一种用于通过车辆确定路面的状况的方法，其中，借助传感器组件产生路面的三维表面坐标。为此，例如立体摄像机或激光扫描仪可以用作传感器组件。

文件DE102017212373A1描述了一种用于确定针对自主行驶机动车的轨迹的方法。在此设置成，通过车辆传感器探测障碍物并且为机动车计算备选轨迹，以便尽可能地避开障碍物。除了路线之外，备选轨迹还可以包含与机动车减振器的减振行为相关的参数。

在此，缺点是需要有效率的传感器系统来探测和分析路面，并且必须在机动车中设置有效率的计算系统来进行评价。这增加了车辆的成本。

发明内容

在此背景下，本发明的任务是给出一种用于控制车辆的改进方案，通过该方案可自动对路面的地形特征作出反应，并且对车辆传感器和/或计算功率的要求较低。

该任务通过一种用于控制自我车辆(Ego-Fahrzeug,有时称为自主车辆、自我意识车辆)的方法来解决，其中，借助探测车辆探测路面的地形特征，其特征在于，借助所述探测车辆将包含所述地形特征的位置的第一信息传输给外部计算机系统；借助所述自我车辆的自我控制单元从所述外部计算机系统获得包含所述地形特征的位置的第二信息；以及借助所述自我控制单元根据所述地形特征的位置控制所述自我车辆。

此外，该任务通过一种用于自我车辆的控制系统来解决，其中，所述控制系统具有自我控制单元以及通信接口，所述通信接口用于所述自我控制单元与外部计算机系统的无线通信，其特征在于，所述自我控制单元设置成用于经由所述通信接口从所述外部计算机系统获得第二信息，所述第二信息包含路面的地形特征的位置；以及所述自我控制单元设置成用于根据所述地形特征的位置控制所述自我车辆。

改进的方案基于以下构思，即，将探测车辆的车辆传感器的功能提供给另外的车辆，其方式为，通过探测车辆探测路面上的地形特征并经由外部计算机系统将相应所需的信息提供给自我车辆，从而可以基于所述信息自动或部分自动地控制自我车辆。

根据改进的方案，给出一种用于控制自我车辆的方法，其中，借助探测车辆探测路面的地形特征。借助探测车辆、尤其是探测车辆的通信接口将包含地形特征的位置的第一信息传输给外部计算机系统。借助自我车辆的自我控制单元，尤其是经由自我车辆或自我控制单元的通信接口，尤其是从外部计算机系统获得第二信息，其中第二信息包含地形特征的位置。借助自我控制单元根据地形特征的位置控制自我车辆。

在此，地形特征可以理解为与路面标称地形的显着偏差。例如，地形特征可以定义为路面上局部受限的隆起或缺陷处。为此，例如可以定义与路面的平面中的最小伸展和/或最大伸展和/或在垂直于路面的方向上的隆起的最小高度或缺陷处的深度相关的相应的极限值，以便定义本发明的意义下的地形特征本身。