[发明专利]一种补光装置及机器人

说明书

本发明公开了一种补光装置和机器人，该补光装置包括光强采集模块、控制模块、第一可控开关模块及补光模块，其中光强采集模块可以采集机器人当前所处环境的光强，控制模块根据该光强适应地控制第一可控开关模块的导通与关断，进而控制补光模块的发光强度，且这里的补光模块的发光强度与当前环境的光强呈负相关。与现有技术相比，通过在机器人中增加该补光装置，可以根据当前该机器人所处的位置的环境的光强来自适应地调节发光模块的发光强度以保证摄像头能够拍摄到清晰的照片，保证其能够正确地接触电极，进而提高了机器人自动回充的可靠性。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，特别是涉及一种补光装置及机器人。

背景技术

能够自主移动的机器人的自动回充，指的是由机器人主动或者由用户触发使得机器人回到充电桩进行充电。其具体实现过程为：首先在机器人主动或者由用户触发想要对该机器人进行充电时，其自身开始定位，找到自己在地图中的位置及充电桩的位置；随后根据充电桩的位置进行路径规划，得到一条运行路线，且在其向充电桩运动的过程中，如果遇到障碍物就会躲开、绕行，并重新进行规划，直到到达充电桩附近；到达充电桩附近后，再通过激光雷达扫描出用于本次充电的充电桩的准确位置以导航至该充电桩所在位置；在到达充电桩正面后，通过设置于机器人正面的摄像头拍摄照片以扫描充电桩上的电极所在位置的二维码，计算出自身当前所在位置距离该电极的距离以及方向，随后转身，后退，接触该电极以实现充电对桩，从而开始充电。

然而，在实际应用场景中上述充电对桩过程会受到当前环境的光强的干扰，比如针对一些光线较暗及较弱的情况，摄像头拍摄的照片很可能不清楚，不能清楚地识别其中的二维码，导致机器人不能正确接触电极，自动回充失败。

发明内容

本发明的目的是提供一种补光装置和机器人，通过在机器人中增加该补光装置，保证其能够正确地接触电极，进而提高了机器人自动回充的可靠性。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种补光装置，包括光强采集模块、控制模块、第一可控开关模块及补光模块；

所述光强采集模块与所述控制模块连接，用于采集机器人当前所处环境的光强；

所述第一可控开关模块的第一端接地，所述第一可控开关模块的第二端与所述补光模块连接，所述第一可控开关模块的控制端与所述控制模块连接；所述补光模块还与第一电源连接；

所述控制模块用于根据所述光强控制所述第一可控开关模块的导通与关断以控制所述补光模块的发光强度；其中，所述补光模块的发光强度与所述光强呈负相关。

优选的，还包括第一滤波模块；

所述第一滤波模块的一端与所述第一电源连接，所述第一滤波模块的另一端与所述补光模块连接，用于滤波。

优选的，所述第一滤波模块包括磁珠和滤波电容；

所述磁珠的一端作为所述第一滤波模块的第二端，所述磁珠的另一端与所述滤波电容的一端连接且连接的公共端作为所述第一滤波模块的第一端，所述滤波电容的另一端接地。

优选的，所述补光模块包括三基色示廓灯和/或三基色灯带。

优选的，当所述补光模块包括三基色示廓灯时，所述三基色示廓灯的第一输出端、第二输出端与第三输出端连接且连接的公共端与所述第一电源连接；所述第一可控开关模块包括第一MOSFET、第二MOSFET及第三MOSFET；

所述第一MOSFET的栅极与所述控制模块的第一输出端连接，所述第一MOSFET的漏极与所述三基色示廓灯的第一输入端连接，所述第一MOSFET的源极接地；

所述第二MOSFET的栅极与所述控制模块的第二输出端连接，所述第二MOSFET的漏极与所述三基色示廓灯的第二输入端连接，所述第二MOSFET的源极接地；