[发明专利]一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法

权利要求书

1.一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，其特征在于，包括：

步骤S1，车载前视摄像头采集车辆前方图像，获取摄像头目标，并输出摄像头目标信息，若摄像头目标的类型为卡车，进行步骤S2，否则，结束流程；

步骤S2，在车载前视摄像头的航迹范围内寻找前向毫米波雷达在卡车上形成的初始雷达目标，并输出初始雷达目标信息；

步骤S3，根据所述初始雷达目标信息，区分初始雷达目标中的主目标和分裂目标，若初始雷达目标中不包括分裂目标，则获取主目标信息作为最终雷达目标信息，进行步骤S5；若初始雷达目标中包括分裂目标，则进入步骤S4；

步骤S4，分别获取主目标信息和分裂目标信息，根据所述主目标信息和所述分裂目标信息获取最终雷达目标信息；

步骤S5，根据所述最终雷达目标信息和所述摄像头目标信息，利用融合算法获取融合目标。

2.根据权利要求1所述的基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，其特征在于，所述摄像头目标信息包括摄像头目标类型、摄像头目标的宽度、摄像头目标的纵向距离、摄像头目标的横向距离、摄像头目标的纵向速度、摄像头目标的横向速度以及摄像头目标状态。

3.根据权利要求1所述的基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，其特征在于，所述初始雷达目标信息包括初始雷达目标反射的电磁波能量大小、初始雷达目标的宽度、初始雷达目标的纵向距离、初始雷达目标的横向距离、初始雷达目标的纵向速度、初始雷达目标的横向速度以及初始雷达目标状态。

4.根据权利要求1所述的基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，其特征在于，所述步骤S3还包括：判断所述分裂目标是否超过两个，若是，则结束流程；若否，则进入步骤S4。

5.根据权利要求1所述的基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，其特征在于，所述主目标信息包括主目标反射的电磁波能量大小、主目标的宽度、主目标的纵向距离、主目标的横向距离、主目标的纵向速度、主目标的横向速度以及主目标的状态。

6.根据权利要求5所述的基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，其特征在于，所述分裂目标信息包括分裂目标反射的电磁波能量大小、分裂目标的宽度、分裂目标的纵向距离、分裂目标的横向距离、分裂目标的纵向速度、分裂目标的横向速度以及分裂目标的状态。

7.根据权利要求6所述的基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，其特征在于，所述步骤S4中获取最终雷达目标信息的方法具体为：将所述主目标反射的电磁波能量大小作为最终雷达目标的电磁波能量大小，所述主目标的宽度作为最终雷达目标的宽度，所述主目标的纵向距离作为最终雷达目标的纵向距离，所述主目标的横向距离作为最终雷达目标的横向距离，所述主目标的纵向速度作为最终雷达目标的纵向速度，所述主目标的横向速度作为最终雷达目标的横向速度，并将位于卡车最前端的分裂目标的状态作为最终雷达目标状态。