[发明专利]一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法

说明书

本发明涉及一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，包括：步骤S1，车载前视摄像头采集车辆前方图像，输出摄像头目标信息，若摄像头目标的类型为卡车，进行步骤S2，否则，结束流程；步骤S2，寻找初始雷达目标，输出初始雷达目标信息；步骤S3，区分初始雷达目标中的主目标和分裂目标，若初始雷达目标中不包括分裂目标，获取主目标信息作为最终雷达目标信息，进行步骤S5；若初始雷达目标中包括分裂目标，进入步骤S4；步骤S4，分别获取主目标信息和分裂目标信息，并获取最终雷达目标信息；步骤S5，利用融合算法获取融合目标。本发明能够使ADAS系统能够提前进入加速模式或者制动模式，进而使各个功能够更加平滑舒适地执行。

技术领域

本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，更具体地涉及一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法。

背景技术

在汽车辅助驾驶(Advanced Driving Assistant System，ADAS)系统的应用场景中，当车辆前方有障碍物或与前车距离过近时，ADAS会发出制动功能以保障行程安全。然而，大卡车是一类较为特殊的目标：车体长、车身宽、体积大，在毫米波雷达对其进行探测时，会产生多个反射点，常常聚类成为多个目标。

如图1所示的大卡车目标，雷达反射点聚类成3个点，分别位于车尾、车身侧面和车头侧面，即如图所示的实心点R1、R2和R3。而摄像头目标输出的依据是车尾处形成的识别矩形框，如图所示的C1即为摄像头输出的卡车目标所在位置。由于R2、R3与C1的距离偏差过大，若选取R2或R3作为雷达目标点，会引起融合目标的距离判断错误，因此常常被融合算法排除在和C1的关联范围之外，而将C1和R1进行关联，形成融合目标。然而，当这类卡车目标在车辆前方变道切入本车辆所在车道时，即R3或R2已经变道进入本车道，但系统会认为C1和R1融合后的目标还在相邻车道，当ADAS系统接收到这样的信息，尤其是ACC功能开启的情况下，会导致制动启动晚而发生危险。

发明内容

为解决上述现有技术中的问题，本发明提供一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，对大卡车目标进行融合，使得车辆在探测到前方有大卡车时ADAS系统能够提前进入加速模式或制动模式，保障行车安全。

本发明提供的一种基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达的融合目标探测方法，包括：

步骤S1，车载前视摄像头采集车辆前方图像，获取摄像头目标，并输出摄像头目标信息，若摄像头目标的类型为卡车，进行步骤S2，否则，结束流程；

步骤S2，在车载前视摄像头的航迹范围内寻找前向毫米波雷达在卡车上形成的初始雷达目标，并输出初始雷达目标信息；

步骤S3，根据所述初始雷达目标信息，区分初始雷达目标中的主目标和分裂目标，若初始雷达目标中不包括分裂目标，则获取主目标信息作为最终雷达目标信息，进行步骤S5；若初始雷达目标中包括分裂目标，则进入步骤S4；

步骤S4，分别获取主目标信息和分裂目标信息，根据所述主目标信息和所述分裂目标信息获取最终雷达目标信息；

步骤S5，根据所述最终雷达目标信息和所述摄像头目标信息，利用融合算法获取融合目标。

进一步地，所述摄像头目标信息包括摄像头目标类型、摄像头目标的宽度、摄像头目标的纵向距离、摄像头目标的横向距离、摄像头目标的纵向速度、摄像头目标的横向速度以及摄像头目标状态。

进一步地，所述初始雷达目标信息包括初始雷达目标反射的电磁波能量大小、初始雷达目标的宽度、初始雷达目标的纵向距离、初始雷达目标的横向距离、初始雷达目标的纵向速度、初始雷达目标的横向速度以及初始雷达目标状态。

进一步地，所述步骤S3还包括：判断所述分裂目标是否超过两个，若是，则结束流程；若否，则进入步骤S4。