[发明专利]一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置

权利要求书

1.一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，其特征在于，包括：

托底(3)，设置在机器人的机体(2)的顶部；

转盘(8)，平行设置在所述托底(3)的上方，通过转动器(4)与所述托底(3)连接；

摄像头(5)，设置在所述转盘(8)上，用于拍摄所述机器人的周围的景象；

处理器，用于控制所述转动器(4)控制所述转盘(8)转动一周，同时接收所述摄像头(5)拍摄的景象，通过全景处理技术得到周围图像，并根据周围图像通过电子地图绘制技术得到机器人所在位置的位置地图，获取机器人中内置的电子地图，再通过对比得到所述位置地图在所述电子地图中的位置区域，获取所述位置区域的中心坐标并发送到机器人；

电源，用于提供供电。

2.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，其特征在于，所述机器人实时的接收所述处理器发送的中心坐标，并根据所述中心坐标在所述电子地图中得到导航信息，并所述导航信息控制运动行进器(1)使得其移动。

3.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，其特征在于，所述机器人正面的上方设置有检测器(6)，所述检测器(6)位于所述托底(3)上；

所述摄像头(5)的下面设置有检测物(7)，所述检测物(7)与所述检测器(6)相匹配；

所述处理器还用于接收所述检测器(6)的检测，当检测器(6)检测到所述检测物(7)的时候，将所述分割所述摄像头(5)所拍摄的景象，并将摄像头拍摄的景象通过全景处理技术得到周围图像，同时清除处理后的景象。

4.如权利要求3所述的一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，其特征在于，所述处理器通过图像识别技术获取分割处的景象对应的地理元素，并将该地理元素发送到机器人。

5.如权利要求4所述的一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，其特征在于，所述机器人根据该地理元素在电子地图中的方位，得到所述机器人的正面方位。

6.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，其特征在于，所述电子地图绘制技术，包括如下步骤：

将所述周围图像在空间上首尾相接形成纵向的画面筒；

通过图像识别技术获取所述周围图像中的地理元素，并将各个地理元素按照周围图像中的位置依次排列在所述画面筒轴线的周围，得到立体地图；

获取所述立体地图的俯视图作为所述位置地图。

7.如权利要求1所述的一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，其特征在于，所述电子地图定期更新。