[发明专利]一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置

说明书

本发明公开了一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，包括托底，设置在机器人的机体的顶部；转盘平行设置在托底的上方，通过转动器与托底连接；摄像头设置在转盘上，用于拍摄机器人的周围的景象；处理器控制转动器控制转盘转动一周，同时接收摄像头拍摄的景象，通过全景处理技术得到周围图像，并根据周围图像通过电子地图绘制技术得到机器人所在位置的位置地图，获取机器人中内置的电子地图，再通过对比得到位置地图在电子地图中的位置区域，获取位置区域的中心坐标并发送到机器人。本发明通过旋转的摄像头捕捉机器人的周围景象，并根据机器人的周围景象和电子地图的结合进行定位，最后根据电子地图完成导航。

技术领域

本发明涉及机器人设备领域，特别涉及一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置。

背景技术

工业机器人在行进的工程中，一般都是通过GPS进行定位，同时结合实时更新的电子地图通过导航的方式控制机器人的行进方向和行进路线。这样的方式需要机器人实时连接GPS，从而获取当前的位置数据，但是在工业厂区中，由于种种原因，其中一些区域无法连接GPS，或者GPS的信号不佳，对于这些无法连接或者GPS信号不佳的地方，则无法连接到GPS获取当前的位置，从而无法定位使得导航无法进行。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术中存在的问题，提供一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，通过旋转的摄像头捕捉机器人的周围景象，并根据机器人的周围景象和电子地图的结合进行定位，最后根据电子地图完成导航，并控制机器人运动。

为此，本发明提供一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，包括：托底，设置在机器人的机体的顶部；转盘，平行设置在所述托底的上方，通过转动器与所述托底连接；摄像头，设置在所述转盘上，用于拍摄所述机器人的周围的景象；处理器，用于控制所述转动器控制所述转盘转动一周，同时接收所述摄像头拍摄的景象，通过全景处理技术得到周围图像，并根据周围图像通过电子地图绘制技术得到机器人所在位置的位置地图，获取机器人中内置的电子地图，再通过对比得到所述位置地图在所述电子地图中的位置区域，获取所述位置区域的中心坐标并发送到机器人；电源，用于提供供电。

进一步，所述机器人实时的接收所述处理器发送的中心坐标，并根据所述中心坐标在所述电子地图中得到导航信息，并所述导航信息控制运动行进器使得其移动。

进一步，所述机器人正面的上方设置有检测器，所述检测器位于所述托底上；所述摄像头的下面设置有检测物，所述检测物与所述检测器相匹配；所述处理器还用于接收所述检测器的检测，当检测器检测到所述检测物的时候，将所述分割所述摄像头所拍摄的景象，并将摄像头拍摄的景象通过全景处理技术得到周围图像，同时清除处理后的景象。

更进一步，所述处理器通过图像识别技术获取分割处的景象对应的地理元素，并将该地理元素发送到机器人。

更进一步，所述机器人根据该地理元素在电子地图中的方位，得到所述机器人的正面方位。

进一步，所述电子地图绘制技术，包括如下步骤：

将所述周围图像在空间上首尾相接形成纵向的画面筒；

通过图像识别技术获取所述周围图像中的地理元素，并将各个地理元素按照周围图像中的位置依次排列在所述画面筒轴线的周围，得到立体地图；

获取所述立体地图的俯视图作为所述位置地图。

进一步，所述电子地图定期更新。

本发明提供的一种基于机器视觉的工业机器人运动控制装置，具有如下有益效果：

本发明通过旋转的摄像头捕捉机器人的周围景象，并根据机器人的周围景象和电子地图的结合进行定位，最后根据电子地图完成导航，并控制机器人运动；

本发明通过旋转的摄像头结合下方的方向定位器，判断当前机器人所朝向的方向，并根据机器人的朝向结合电子地图进行方位导航；