[发明专利]一种煤矿工作面采煤机自动定位方法及装置

权利要求书

1.一种煤矿工作面采煤机自动定位方法，用于定位进入煤矿工作面的采煤机，所属煤矿工作面上设置有多个摄像装置，每个摄像装置用于获取一个摄像区域的图像；其特征在于，所述煤矿工作面采煤机自动定位方法包括：

获取各个摄像装置所拍摄的图像信息；

获取预设图像信息；

将各个所述摄像装置所拍摄的图像信息分别与所述预设图像信息进行比较，获取与所述预设图像信息的相似度大于预设阈值的图像信息作为第一帧图像信息；

获取所述第一帧图像信息所对应的摄像装置在拍摄所述第一帧图像信息后在预设时间段内所拍摄的各帧图像，获取所述第一帧图像信息的摄像装置称为第一摄像装置，所述第一摄像装置所拍摄的第一帧图像信息的时间为第一时间，所述第一帧图像信息以及所述第一摄像装置在拍摄所述第一帧图像信息后在预设时间段内所拍摄的各帧图像组成第一图像组；

获取与第一摄像装置相邻的摄像装置在第一时间后所拍摄的所述预设时间段内的各帧图像，所述与第一摄像装置相邻的摄像装置在第一时间后所拍摄的所述预设时间段内的各帧图像组成第二图像组；

根据第一图像组以及第二图像组获取运动物体外围轮廓；

将所述运动物体外围轮廓与预设外围轮廓进行相似度计算，若相似度大于阈值，则判断所述运动物体为所述采煤机；所述预设图像信息为预设HSV信息；

所述将各个所述摄像装置所拍摄的图像信息分别与所述预设图像信息进行比较，获取与所述预设图像信息的相似度大于预设阈值的图像信息作为第一帧图像信息包括：

对获取的各个摄像装置所拍摄的图像信息进行预处理，从而获取每个图像的HSV信息；

将各个HSV信息分别与预设HSV信息进行比较，获取与所述预设图像信息的相似度大于预设阈值的图像信息作为第一帧图像信息；所述根据第一图像组以及第二图像组获取运动物体外围轮廓包括：

对第一图像组以及第二图像组中的每个图像进行处理，从而分别获取各个图像对应的待检测HSV信息；

对第一图像组以及第二图像组通过帧差法进行运动检测，从而获取运动物体轮廓；

通过Canny边缘检测算法提取运动物体轮廓的边缘信息，从而获取运动物体外围轮廓；每个所述摄像装置周侧设置有一个距离检测系统，每个距离检测系统的检测方向与其周侧的摄像装置的拍摄方向相同，一个距离检测系统对应一个与其最近的摄像装置；

当与所述预设图像信息的相似度大于于预设阈值的图像信息超过一个时，所述煤矿工作面采煤机自动定位方法进一步包括：

获取各个与所述预设图像信息的相似度大于预设阈值的图像信息所对应的摄像装置周侧的距离检测系统所获取的距离信息；

根据各个所述距离信息确定与所述预设图像信息的相似度大于预设阈值的图像信息中的一个作为所述第一帧图像信息，各个相似度大于预设阈值的图像信息称为待判断图像信息；所述根据各个所述距离信息确定与所述预设图像信息的相似度大于预设阈值的图像信息中的一个作为所述第一帧图像信息包括：

获取多个经过训练的最优位置区域分类器，一个最优位置区域分类器对应一个距离检测系统，每个最优位置区域分类器至少能够输出一个非优标签以及一个最优标签；

将各个距离信息分别输入对应的最优位置区域分类器，从而获取各个最优位置区域分类器所输出的标签，若只有一个最优位置区域分类器所输出的标签为最优标签，则选取该最优位置区域分类器所对应的摄像装置所提供的待判断图像信息作为所述第一帧图像信息。

2.如权利要求1所述的煤矿工作面采煤机自动定位方法，其特征在于，所述各个距离检测系统沿所述煤矿工作面的深度方向依次排列，每个距离检测系统均具有一个序号标签，依各个距离检测系统靠近煤矿工作面的出口的距离，各个序号标签以从小到大的方式依次设置；

所述根据各个所述距离信息确定选择与所述预设图像信息的相似度大于预设阈值的图像信息中的一个作为所述第一帧图像信息进一步包括：

将各个距离信息分别输入对应的最优位置区域分类器，从而获取各个最优位置区域分类器所输出的标签，若有超过一个最优位置区域分类器所输出的标签为最优标签，则

选取各个最优位置区域分类器所对应的距离检测系统中序号标签最大的距离检测系统周侧的摄像装置所提供的待判断图像信息作为所述第一帧图像信息。