[发明专利]控制系统、移动体、控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种控制系统，其是能够以从多个动作模式中决定的任一动作模式移动的移动体的控制系统，其中，

所述控制系统具备：

道路判定部，其判定规定的道路是否为第一道路，该第一道路中，限制所述移动体以最大移动速度小于规定移动速度的第一动作模式以外的动作模式通行；以及

路径生成部，其能够执行使路径包括由所述道路判定部判定为第一道路的道路而生成所述移动体的路径的第一处理、以及使路径不包括由所述道路判定部判定为第一道路的道路而生成所述移动体的路径的第二处理。

2.一种控制系统，其是能够以从多个动作模式中决定的任一动作模式移动的移动体的控制系统，其中，

所述控制系统具备：

道路判定部，其判定规定的道路是否为第一道路，该第一道路中，限制规定类别的车辆的通行且许可行人的通行；以及

路径生成部，其能够执行使路径包括由所述道路判定部判定为第一道路的道路而生成所述移动体的路径的第一处理、以及使路径不包括由所述道路判定部判定为第一道路的道路而生成所述移动体的路径的第二处理。

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，

所述道路判定部在所述规定的道路为人行道的情况下，将该规定的道路判定为所述第一道路。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其中，

所述道路判定部在所述规定的道路是方向制约道路的情况下，将该规定的道路判定为所述第一道路，该方向制约道路中，关于规定类别的车辆制定有能够向第一方向行进且限制向与所述第一方向相反的第二方向行进的交通制约。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，

所述路径生成部通过所述第一处理生成在所述方向制约道路上向所述第二方向通行的路径。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制系统，其中，

所述路径生成部将所述移动体到规定地点的路径生成为包括由所述第一处理生成的第一路径和由所述第二处理生成的第二路径的路径。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制系统，其中，

所述路径生成部基于由取得部取得了来自用户的许可以第一动作模式动作的意旨的决定这一情况，进行所述第一处理。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的控制系统，其中，

所述路径生成部基于由取得部取得了来自用户的使用第一动作模式移动的意旨的决定这一情况，进行所述第一处理。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的控制系统，其中，

所述路径生成部基于由取得部取得了来自用户的执行所述第一处理的意旨的决定这一情况，进行所述第一处理。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的控制系统，其中，

所述控制系统具有将通过所述第一处理得到的第一路径中的判定为所述第一道路的部分与其他区别开而输出的输出部。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的控制系统，其中，

所述控制系统具有关于通过所述第一处理得到的第一路径中的判定为所述第一道路的部分输出移动速度变慢这一情况的输出部。

12.根据权利要求11所述的控制系统，其中，

所述输出部在所述移动体移入判定为所述第一道路的道路的情况下，输出移动速度变慢这一情况。

13.一种移动体，其中，

所述移动体搭载有权利要求1至12中任一项所述的控制系统。