[发明专利]控制系统、移动体、控制方法及存储介质

说明书

本发明提供一种能够生成更适宜的路径的控制系统、移动体、控制方法及存储介质。控制系统是能够以从多个动作模式中决定的任一动作模式移动的移动体的控制系统，其中，所述控制系统具备：道路判定部，其判定规定的道路是否为第一道路，该第一道路中，限制所述移动体以最大移动速度小于规定移动速度的第一动作模式以外的动作模式通行；以及路径生成部，其能够执行使路径包括由所述道路判定部判定为第一道路的道路而生成所述移动体的路径的第一处理、以及使路径不包括由所述道路判定部判定为第一道路的道路而生成所述移动体的路径的第二处理。

技术领域

本发明涉及控制系统、移动体、控制方法及存储介质。

背景技术

以往，公开了一种搭载于车辆或被带入车辆的导航装置(日本特开2021-015008号公报)。该导航装置具有：判定机构，其基于所述车辆的当前位置，来判定所述车辆是否在规定的类别的道路上或规定的场所行驶着；绘制机构，其在判定为所述车辆在规定的类别的道路上或规定的场所行驶着的情况下，绘制不包括规定的显示部件的地图；以及显示机构，其显示所述地图。

发明内容

然而，在上述的技术中，有时不能生成适宜的路径。

本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供一种能够生成更适宜的路径的控制系统、移动体、控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明的控制系统、移动体、控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：一种控制系统，其是能够以从多个动作模式中决定的任一动作模式移动的移动体的控制系统，其中，所述控制系统具备：道路判定部，其判定规定的道路是否为第一道路，该第一道路中，限制所述移动体以最大移动速度小于规定移动速度的第一动作模式以外的动作模式通行；以及路径生成部，其能够执行使路径包括由所述道路判定部判定为第一道路的道路而生成所述移动体的路径的第一处理、以及使路径不包括由所述道路判定部判定为第一道路的道路而生成所述移动体的路径的第二处理。

(2)：一种控制系统，其是能够以从多个动作模式中决定的任一动作模式移动的移动体的控制系统，其中，所述控制系统具备：道路判定部，其判定规定的道路是否为第一道路，该第一道路中，限制规定类别的车辆的通行且许可行人的通行；以及路径生成部，其能够执行使路径包括由所述道路判定部判定为第一道路的道路而生成所述移动体的路径的第一处理、以及使路径不包括由所述道路判定部判定为第一道路的道路而生成所述移动体的路径的第二处理。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述道路判定部在所述规定的道路为人行道的情况下，将该规定的道路判定为所述第一道路。

(4)：在上述(1)至(3)中的任一方案的基础上，所述道路判定部在所述规定的道路是方向制约道路的情况下，将该规定的道路判定为所述第一道路，该方向制约道路中，关于规定类别的车辆制定有能够向第一方向行进且限制向与所述第一方向相反的第二方向行进的交通制约。

(5)：在上述(4)的方案的基础上，所述路径生成部通过所述第一处理生成在所述方向制约道路上向所述第二方向通行的路径。

(6)：在上述(1)至(5)中的任一方案的基础上，所述路径生成部将所述移动体到规定地点为止的路径生成为包括由所述第一处理生成的第一路径和由所述第二处理生成的第二路径的路径。

(7)：在上述(1)至(6)中的任一方案的基础上，所述路径生成部基于由取得部取得了来自用户的许可以第一动作模式动作的意旨的决定这一情况，进行所述第一处理。

(8)：在上述(1)至(7)中的任一方案的基础上，所述路径生成部基于由取得部取得了来自用户的使用第一动作模式移动的意旨的决定这一情况，进行所述第一处理。