[发明专利]即时定位与地图构建方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种即时定位与地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

根据采集的第i-1帧图像的最终位姿信息，确定采集的第i帧图像的初始位姿信息，i为大于1的整数；

将所述第i帧图像的初始位姿信息与第一插值变量融合，得到所述第i帧图像的最终位姿信息，所述第一插值变量为在采集所述第i帧图像前得到的最后一个插值变量，所述第一插值变量为第一图像的初始位姿信息与目标位姿信息之间的插值变量，所述第一图像为在所述第i帧图像前采集的图像中为关键帧的图像，所述目标位姿信息为对所述第一图像的初始位姿信息进行优化后的位姿信息；

基于所述第i帧图像的最终位姿信息和所述第i帧图像，进行即时定位与地图构建。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集的第i-1帧图像的最终位姿信息，确定采集的第i帧图像的初始位姿信息之前，所述方法还包括：

基于M个位姿信息、M组偏移信息和所述第一图像的初始位姿信息，对所述第一图像的初始位姿信息进行优化，得到所述目标位姿信息，所述M个位姿信息为M帧图像最近一次优化后的位姿信息，所述M帧图像为在所述第一图像前采集的图像中为关键帧的图像，每组偏移信息为所述第一图像的特征点相对于所述M帧图像中的一帧图像的特征点的偏移量；

根据所述第一图像的初始位姿信息中的第一旋转坐标和第一位移坐标，以及所述目标位姿信息中的第二旋转坐标和第二位移坐标，确定所述第一插值变量。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于M个位姿信息、M组偏移信息和所述第一图像的初始位姿信息，对所述第一图像的初始位姿信息进行优化，得到所述目标位姿信息，包括：

根据所述M组偏移信息，确定M组三维位置信息，所述M组偏移信息与所述M组三维位置信息一一对应，每组三维位置信息用于指示基于所述M帧图像中的一帧图像构建的三维地图中的特征点；

采用预设光束法平差算法，对所述M个位姿信息、所述第一图像的初始位姿信息和所述M组三维位置信息进行处理，得到所述目标位姿信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于M个位姿信息、M组偏移信息和所述第一图像的初始位姿信息，对所述第一图像的初始位姿信息进行优化，得到所述目标位姿信息之前，所述方法还包括：

根据所述第一图像的特征点的二维位置信息和所述M帧图像的特征点的二维位置信息，确定所述M组偏移信息。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的初始位姿信息中的第一旋转坐标和第一位移坐标，以及所述目标位姿信息中的第二旋转坐标和第二位移坐标，确定所述第一插值变量，包括：

根据所述第一旋转坐标和所述第二旋转坐标，确定目标旋转坐标；

根据所述目标旋转坐标、所述第一位移坐标、所述第二位移坐标，确定目标位移坐标；

将所述目标旋转坐标和所述目标位移坐标，确定为所述第一插值变量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据采集的第i-1帧图像的最终位姿信息，确定采集的第i帧图像的初始位姿信息，包括：

采用滤波算法，对所述第i-1帧图像的最终位姿信息处理，得到第一位姿信息；

在所述第一位姿信息与所述第i-1帧图像的最终位姿信息的匹配度小于或等于预设匹配度的情况下，将所述第i-1帧图像的最终位姿信息确定为所述第i帧图像的初始位姿信息；

在所述第一位姿信息与所述第i-1帧图像的最终位姿信息的匹配度大于预设匹配度的情况下，将所述第一位姿信息确定为所述第i帧图像的初始位姿信息。