[发明专利]即时定位与地图构建方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种即时定位与地图构建方法、装置、电子设备及可读存储介质，属于通信技术领域。该方法包括：根据采集的第i‑1帧图像的最终位姿信息，确定采集的第i帧图像的初始位姿信息，i为大于1的整数；将第i帧图像的初始位姿信息与第一插值变量融合，得到第i帧图像的最终位姿信息，第一插值变量为在采集第i帧图像前得到的最后一个插值变量，第一插值变量为第一图像的初始位姿信息与目标位姿信息之间的插值变量，第一图像为在第i帧图像前采集的图像中为关键帧的图像，目标位姿信息为对第一图像的初始位姿信息进行优化后的位姿信息；基于第i帧图像的最终位姿信息和第i帧图像，进行即时定位与地图构建。

技术领域

本申请属于通信技术领域，具体涉及一种即时定位与地图构建方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

随着通信技术的不断发展，电子设备的功能越来越丰富。例如，电子设备可以通过跟踪当前场景的每个图像帧的位姿，进行即时定位与地图构建。

其中，在相关技术中，电子设备可以基于滤波的方法或基于优化的方法，对电子设备即时获取的当前场景的图像帧的位姿进行处理，并输出处理后的位姿，如此可以实现对每个图像帧的位姿的跟踪。

然而，按照上述方法，由于一方面，基于滤波的方法无法对图像帧的位姿进行校正，从而导致电子设备跟踪位姿的准确性较差；另一方面，基于优化的方法的计算量较大，从而使得电子设备处理单个图像帧的位姿的时间较长，进而导致电子设备跟踪位姿的延时较长；因此可能导致电子设备进行即时定位与地图构建的效果较差。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种即时定位与地图构建方法、装置、电子设备及可读存储介质，能够解决电子设备进行即时定位与地图构建的效果较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种即时定位与地图构建方法，该方法包括：根据采集的第i-1帧图像的最终位姿信息，确定采集的第i帧图像的初始位姿信息，i为大于1的整数；将第i帧图像的初始位姿信息与第一插值变量融合，得到第i帧图像的最终位姿信息，第一插值变量为在采集第i帧图像前得到的最后一个插值变量，第一插值变量为第一图像的初始位姿信息与目标位姿信息之间的插值变量，第一图像为在第i帧图像前采集的图像中为关键帧的图像，目标位姿信息为对第一图像的初始位姿信息进行优化后的位姿信息；基于第i帧图像的最终位姿信息和第i帧图像，进行即时定位与地图构建。

第二方面，本申请实施例提供了一种即时定位与地图构建装置，该装置包括采集模块、确定模块、融合模块和处理模块；确定模块，用于根据采集模块采集的第i-1帧图像的最终位姿信息，确定采集模块采集的第i帧图像的初始位姿信息，i为大于1的整数；融合模块，用于将第i帧图像的初始位姿信息与第一插值变量融合，得到第i帧图像的最终位姿信息，第一插值变量为在采集模块采集第i帧图像前得到的最后一个插值变量，第一插值变量为第一图像的初始位姿信息与目标位姿信息之间的插值变量，第一图像为在第i帧图像前采集模块采集的图像中为关键帧的图像，目标位姿信息为对第一图像的初始位姿信息进行优化后的位姿信息；处理模块，用于基于第i帧图像的最终位姿信息和第i帧图像，进行即时定位与地图构建。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法。