[发明专利]一种用于外科手术或检查的力反馈主手

权利要求书

1.一种用于外科手术或检查的力反馈主手，其特征在于：它包括支撑底座(1)，所述支撑底座(1)上部与转位机构相连，所述转位机构输出端水平设置并与固定板(8)一侧相连，固定板(8)另一侧连接有第一轴电机(10)和第二轴电机(13)，所述第一轴电机(10)输出端与第一轴连接轴(12)相连，所述第二轴电机(13)输出端与第二轴连接轴(15)相连，所述第一轴连接轴(12)上端与第一轴A连杆(19)一端相连，第一轴A连杆(19)另一端与第一轴B连杆(20)相连，所述第二轴连接轴(15)上端与第二轴A连杆(21)一端相连，第二轴A连杆(21)另一端与第二轴B连杆(22)相连，所述第一轴B连杆(20)与第二轴B连杆(22)相连，所述第一轴B连杆(20)末端与第三轴电机(23)相连，所述第三轴电机(23)与第三轴连接轴(26)相连，所述第三轴连接轴(26)与第三轴连杆(27)相连，所述第三轴连杆(27)与第一腕杆(31)连接轴相连，所述第三轴连接轴(26)与第三轴连杆(27)连接处设置有第一腕杆联轴器(28)，所述第一腕杆联轴器(28)前端与第一腕杆(31)相连，后端与第一编码器(30)相连，所述第一腕杆(31)一端内部安装有两个轴承，轴承安装在第二腕杆(34)的连接轴上，轴承另一端与第二编码器(33)相连，所述第二腕杆(34)一端内部安装有两个轴承，轴承安装在主操作手(37)的旋转轴上，轴承另一端与第三编码器(36)相连，所述转位机构包括底座(2)、轴承固定片(3)、第一轴承(4)、第二轴承(5)、限位块(6)和旋转轴(7)，所述底座(2)底部与支撑底座(1)顶部相连，所述底座(2)内部两侧分别安装有第一轴承(4)和第二轴承(5)，所述第一轴承(4)外圈通过轴承固定片(3)与底座(2)相连，所述第二轴承(5)外圈通过固定环与底座(2)相连，所述第一轴承(4)和第二轴承(5)的内圈分别连接旋转轴(7)的两端，所述旋转轴(7)的输出端与固定板(8)相连，所述限位块(6)位于底座(2)后侧，一端与旋转轴(7)相连，另一端与固定板(8)相连，所述底座(2)位于中部的两侧和顶部分别开设有螺纹孔，所述旋转轴(7)中部为方形结构，两端为圆柱形结构。

2.根据权利要求1所述的一种用于外科手术或检查的力反馈主手，其特征在于：所述第一腕杆(31)、第二腕杆(34)和主操作手(37)的旋转轴交汇于一点。

3.根据权利要求1所述的一种用于外科手术或检查的力反馈主手，其特征在于：所述第一轴电机(10)、第二轴电机(13)、第三轴电机(23)、第一编码器(30)、第二编码器(33)和第三编码器(36)均分别与下位机及远程设备通讯连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于外科手术或检查的力反馈主手，其特征在于：所述固定板(8)远离转位机构侧上部与轴承支座固定板(16)相连，下部与电机固定板(9)相连，所述第一轴电机(10)和第二轴电机(13)均与电机固定板(9)相连，所述轴承支座固定板(16)上连接有第一轴轴承支座(17)和第二轴轴承支座(18)，所述第一轴轴承支座(17)和第二轴轴承支座(18)内均分别安装有两个轴承，所述第一轴连接轴(12)和第二轴连接轴(15)分别穿过第一轴轴承支座(17)和第二轴轴承支座(18)内的轴承内圈。

5.根据权利要求1所述的一种用于外科手术或检查的力反馈主手，其特征在于：所述第一轴电机(10)输出端通过第一轴联轴器(11)与第一轴连接轴(12)相连，所述第二轴电机(13)输出端通过第二轴联轴器(14)与第二轴连接轴(15)相连。

6.根据权利要求1所述的一种用于外科手术或检查的力反馈主手，其特征在于：所述第一轴A连杆(19)与第一轴B连杆(20)之间、第二轴A连杆(21)与第二轴B连杆(22)及第一轴B连杆(20)与第二轴B连杆(22)之间均分别通过轴承相连。

7.根据权利要求1所述的一种用于外科手术或检查的力反馈主手，其特征在于：所述第三轴电机(23)通过第三轴联轴器(24)与第三轴连接轴(26)相连，所述第一轴B连杆(20)末端与第三轴轴承支座(25)相连，所述第三轴轴承支座(25)内部与第三轴连接轴(26)相连。