[发明专利]一种用于外科手术或检查的力反馈主手

说明书

本发明提出了一种用于外科手术或检查的力反馈主手，属于医疗器械领域。解决了力反馈主手操作空间小，操作难度大的问题。它包括支撑底座，所述支撑底座上部与转位机构相连，所述转位机构输出端水平设置并与固定板一侧相连，固定板另一侧连接有第一轴电机和第二轴电机，所述第一轴电机输出端与第一轴连接轴相连，所述第二轴电机输出端与第二轴连接轴相连，所述第一轴连接轴上端与第一轴A连杆一端相连，第一轴A连杆另一端与第一轴B连杆相连，所述第二轴连接轴上端与第二轴A连杆一端相连，第二轴A连杆另一端与第二轴B连杆相连，所述第一轴B连杆与第二轴B连杆相连。它主要用于外科手术或检查。

技术领域

本发明属于医疗器械领域，特别是涉及一种用于外科手术或检查的力反馈主手。

背景技术

近年来，医用辅助器械的发展日新月异，用于辅助医生外科手术或检查的设备也越来越丰富；而非接触的医用外科手术或检查的力反馈主手越来越多的在临床上使用，研发者也开始注重非接触的医用外科手术或检查的力反馈主手的研发。当前，大多数医用外科手术或检查设备还在使用传统的人工操作，而传统的人工操作在诸如传染病的情况下存在较大的隐患；而目前市面上常见的有并联型和串联型，串联型比较灵活且控制简单；并联型所占空间较小且刚度大，但是存在着运动的耦合，控制较难，位置一般由并联结构确定，所以工作空间也较小。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种用于外科手术或检查的力反馈主手，以解决力反馈主手操作空间小，操作难度大的问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种用于外科手术或检查的力反馈主手，它包括支撑底座，所述支撑底座上部与转位机构相连，所述转位机构输出端水平设置并与固定板一侧相连，固定板另一侧连接有第一轴电机和第二轴电机，所述第一轴电机输出端与第一轴连接轴相连，所述第二轴电机输出端与第二轴连接轴相连，所述第一轴连接轴上端与第一轴A连杆一端相连，第一轴A连杆另一端与第一轴B连杆相连，所述第二轴连接轴上端与第二轴A连杆一端相连，第二轴A连杆另一端与第二轴B连杆相连，所述第一轴B连杆与第二轴B连杆相连，所述第一轴B连杆末端与第三轴电机相连，所述第三轴电机与第三轴连接轴相连，所述第三轴连接轴与第三轴连杆相连，所述第三轴连杆与第一腕杆连接轴相连，所述第三轴连接轴与第三轴连杆连接处设置有第一腕杆联轴器，所述第一腕杆联轴器前端与第一腕杆相连，后端与第一编码器相连，所述第一腕杆一端内部安装有两个轴承，轴承安装在第二腕杆的连接轴上，轴承另一端与第二编码器相连，所述第二腕杆一端内部安装有两个轴承，轴承安装在主操作手的旋转轴上，轴承另一端与第三编码器相连。

更进一步的，所述转位机构包括底座、轴承固定片、第一轴承、第二轴承、限位块和旋转轴，所述底座底部与支撑底座顶部相连，所述底座内部两侧分别安装有第一轴承和第二轴承，所述第一轴承外圈通过轴承固定片与底座相连，所述第二轴承外圈通过固定环与底座相连，所述第一轴承和第二轴承的内圈分别连接旋转轴的两端，所述旋转轴的输出端与固定板相连，所述限位块位于底座后侧，一端与旋转轴相连，另一端与固定板相连，所述底座位于中部的两侧和顶部分别开设有螺纹孔，所述旋转轴中部为方形结构，两端为圆柱形结构。

更进一步的，所述第一腕杆、第二腕杆和主操作手的旋转轴交汇于一点。

更进一步的，所述第一轴电机、第二轴电机、第三轴电机、第一编码器、第二编码器和第三编码器均分别与下位机及远程设备通讯连接。

更进一步的，所述固定板远离转位机构侧上部与轴承支座固定板相连，下部与电机固定板相连，所述第一轴电机和第二轴电机均与电机固定板相连，所述轴承支座固定板上连接有第一轴轴承支座和第二轴轴承支座，所述第一轴轴承支座和第二轴轴承支座内均分别安装有两个轴承，所述第一轴连接轴和第二轴连接轴分别穿过第一轴轴承支座和第二轴轴承支座内的轴承内圈。

更进一步的，所述第一轴电机输出端通过第一轴联轴器与第一轴连接轴相连，所述第二轴电机输出端通过第二轴联轴器与第二轴连接轴相连。