[发明专利]基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统

权利要求书

1.一种基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统，其特征在于，其具有一个融合系统，该融合系统包括摄像头和雷达，所述摄像头包括摄像头目标探测模块，所述雷达具有微控制器，雷达包括雷达目标探测模块、融合算法模块；雷达的微控制器内设有供各种功能模块集成的存储空间，AEB功能模块和LKA功能模块中的每一个与所述融合系统连接，或者位于所述雷达中。

2.根据权利要求1所述的基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统，其特征在于，所述雷达包括LKA功能模块和AEB功能模块；

雷达包括AEB功能模块，所述LKA功能模块与所述融合系统相连；

或者，所述LKA功能模块和AEB功能模块均与所述融合系统相连。

3.根据权利要求1所述的基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统，其特征在于，所述雷达包括LKA功能模块，所述AEB功能模块与所述融合系统相连。

4.根据权利要求3所述的基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统，其特征在于，还包括VCAN线和PCAN线，其中一个车身CAN线的两端分别连接整车系统和融合系统，设置为从整车系统向融合系统输出整车信号，并由融合系统向整车系统发送LKA转向请求；另一个VCAN线的两端分别连接整车系统和AEB功能模块，从而将AEB功能模块输出的AEB制动请求发送给整车系统；其中一个PCAN线的两端分别连接雷达和摄像头，其设置为将整车信号从雷达向摄像头转发、将摄像头目标从摄像头向融合算法模块发送；另一个PCAN线的两端分别连接雷达和AEB功能模块，其设置为将融合目标从融合算法模块向AEB控制器发送。

5.根据权利要求1所述的基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统，其特征在于，所述雷达的微控制器采用类AutoSar软件架构，从底层开始，包括基础软件层、运行时环境、及应用层。

6.根据权利要求1所述的基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统，其特征在于，所述融合算法模块设置为执行如下步骤：

步骤A1：利用融合算法模块接收当前的整车信号和传感器目标，传感器目标包括当前的摄像头和雷达的局部航迹；

步骤A2：采用预处理模块，对当前的局部航迹做预处理，得到预处理结果，同时，对当前时刻的上一时刻的全局航迹做状态预测和量测预测，得到上一时刻的预测结果；

步骤A3：根据预处理结果，对当前的局部航迹和当前时刻的上一时刻的全局航迹进行数据关联，根据关联结果和上一时刻的预测结果对全局航迹做航迹管理和状态更新，得到当前的全局航迹和当前时刻的目标状态；

数据关联包括：步骤A31：进行融合航迹ID匹配；步骤A32：进行全局最近邻匹配；和步骤A33：进行单传感器航迹ID匹配；

步骤A4：输出当前的全局航迹和当前时刻的目标状态。

7.根据权利要求6所述的基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统，其特征在于，对当前的局部航迹做预处理，包括：

步骤A21：删除局部航迹中的部分传感器目标，所删除的传感器目标包括：明确的在融合算法中不会用到的即无需融合的传感器目标；以及明显状态有误的传感器目标；

步骤A22：确定是否存在全局航迹的历史关联信息，如果不存在，则结束流程；否则，利用全局航迹的历史关联信息进行当前时刻的上一时刻的全局航迹G_i和当前的局部航迹的目标ID预匹配；

如果存在某一全局航迹G_i的前一帧所关联的摄像头局部航迹L_j的目标ID为k，同时存在当前的摄像头的局部航迹L_j的目标ID为k，则该全局航迹G_i与当前的摄像头的局部航迹L_j两者形成预匹配对{G_i,L_j}。