[发明专利]基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统

说明书

本发明提供一种基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统，其特征在于，其具有一个融合系统，该融合系统包括摄像头和雷达，所述摄像头包括摄像头目标探测模块，所述雷达具有微控制器，雷达包括雷达目标探测模块、融合算法模块；AEB功能模块和LKA功能模块中的每一个与所述融合系统连接，或者位于所述雷达中。本发明的基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统的雷达的微控制器内设有供各种功能模块集成的存储空间，从而能够提供商用车融合系统中的不同系统方案，在商用车的横向和纵向功能控制器常常由执行器的供应商提供的情况下，可以根据需求灵活配置。

技术领域

本发明属于汽车辅助驾驶系统(Advanced Driving Assistant System,ADAS)领域，更进一步涉及一种面向商用车系统应用的基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统。

背景技术

在ADAS领域中，毫米波雷达和摄像头是两类最重要的传感器。毫米波雷达传感器价格低，在纵向速度和纵向距离测量上具有较大的优势，但是几乎不能够对目标进行分类；而摄像头在目标类型识别方面具有雷达无法比拟的优势，但其性能却容易受到光线和天气的影响。为了能够取长补短，越来越多的ADAS供应商趋向于采用雷达和摄像头融合的方案，以实现自动驾驶L2及以上级别相关功能。

目前，乘用车的ADAS系统已经公开采用了摄像头和雷达融合的技术。然而，目前的乘用车的ADAS系统还不能用于商用车的ADAS系统。第一，和乘用车的ADAS系统不同，商用车的ADAS系统，其横向和纵向控制器常常由执行器供应商提供并绑定，因此融合的ADAS系统还需要考虑到执行器供应商的控制器开发需求。第二，由于商用车的质量和体积与乘用车不在一个数量级，现有的针对乘用车的ADAS系统，其LKA功能常常出现车身不稳定的情况；第三，商用车的主机厂在实现AEB功能时，常常有将车辆目标和行人目标分开控制的需求。

随着国家的产品国产化指引和低成本化的客户需求，国产雷达和摄像头正在逐步取代进口产品进入主机厂供应商名单。因此，急需一种基于国产雷达和国产摄像头的融合系统，为商用车提供AEB和LKA功能，进而能够充分满足以上所述的商用车客户的需求。

发明内容

本发明的目的在于提供一个基于车载前视摄像头和前向毫米波雷达融合的面向商用车系统应用的融合系统，以灵活地提供AEB和LKA功能，充分满足商用车客户的需求。

为了实现上述目的，本发明提供一种基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统，其特征在于，其具有一个融合系统，该融合系统包括摄像头和雷达，所述摄像头包括摄像头目标探测模块，所述雷达具有微控制器，雷达包括雷达目标探测模块、融合算法模块；AEB功能模块和LKA功能模块中的每一个与所述融合系统连接，或者位于所述雷达中。

所述雷达包括LKA功能模块和AEB功能模块；或者，雷达包括AEB功能模块，所述LKA功能模块与所述融合系统相连；或者，所述LKA功能模块和AEB功能模块均与所述融合系统相连。

所述雷达包括LKA功能模块，所述AEB功能模块与所述融合系统相连。

本发明的基于摄像头和雷达融合的商用车ADAS系统还包括VCAN线和PCAN线，其中一个车身CAN线的两端分别连接整车系统和融合系统，设置为从整车系统向融合系统输出整车信号，并由融合系统向整车系统发送LKA转向请求；另一个VCAN线的两端分别连接整车系统和AEB功能模块，从而将AEB功能模块输出的AEB制动请求发送给整车系统；其中一个PCAN线的两端分别连接雷达和摄像头，其设置为将整车信号从雷达向摄像头转发、将摄像头目标从摄像头向融合算法模块发送；另一个PCAN线的两端分别连接雷达和AEB功能模块，其设置为将融合目标从融合算法模块向AEB控制器发送。

所述雷达的微控制器采用类AutoSar软件架构，从底层开始，包括基础软件层、运行时环境、及应用层。

所述融合算法模块设置为执行如下步骤：