[发明专利]基于物联网的智能驾驶卫星测试模拟方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于物联网的智能驾驶卫星测试模拟方法，包括：提供物联网系统覆盖的智能驾驶场景测试场地；测试车辆感知智能驾驶场景测试场的场景环境信息，通过与GPS信号及高精地图配合进行数据融合后，由测试车辆决策系统规划路径和车辆行为，输出至测试车辆执行系统执行；智能驾驶场景测试场地的联网系统实时感知测量测试车辆动态参数；联网系统将测试车辆的相对定位信息转换成基于大地坐标行驶的绝对定位信息，形成测试车辆绝对行驶定位信号后再通过GPS信号模拟将其转换为测试车辆可用的GPS定位信号发送至测试车辆；测试车辆决策系统根据所述GPS定位信号以及感知智能驾驶场景测试场的场景环境信息规划路径和车辆行为。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种基于物联网的智能驾驶卫星测试模拟方法。以及，一种基于物联网的智能驾驶卫星测试模拟系统。

背景技术

随着通信技术、传感器技术的更新换代，以智能驾驶为核心的车联网技术不断发展。智能驾驶车辆可以实现对周围环境的感知，与智能车辆，地面单元进行信息的交互，从而实现车辆的定位与追踪、实时高效的车辆调度，减少因疲劳驾驶以及酒驾等一系列人为因素导致的交通事故，为人们的外出提供更加方便舒适的条件。

在实际的智能驾驶车辆行驶中，高精度的车辆位置信息是实现智能驾驶功能的重要前提。而在智能驾驶的功能测试中也需要获取车辆位置的准确信息。而现有技术依旧存在着定位精度不高的问题。要满足车辆自主驾驶和对其测试的场景需求，一般需要的是亚米级别的定位精度。然而传统的全球定位系统系统仅能提供10米左右的定位精度，不能实现满足智能驾驶“车道级别”的定位需求。对智能驾驶的场景测试而言，现有定位策略也无法满足厘米级的测试需求，会导致大量无意义的失败测试和校准时间。此外GPS所提供的位置信息仅为二维位置信息，缺乏车辆在垂直域位置及各个方向上转动信息，无法获得测试过程中车辆的姿态信息，具有很大的局限性。

传统模拟定位技术测试场地要求较高，不够灵活，在封闭场地的智能驾驶场景测试中，获取的定位也不精确，十分影响自动驾驶技术的研发。因此亟需一种获取测试车辆位置、速度、加速度及姿态等行驶状态信息的定位技术来进行智能驾驶场景测试定位模拟，保证可以在智能驾驶行驶及测试过程中进行卫星定位的精确模拟和测试车辆的位姿的精确反馈采集。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明要解决的技术问题是提供一种基于物联网模拟GPS定位信号，能进行GPS精度和信号强弱的调整模拟各种场景下的GPS定位信号变化，GPS定位精度高、速度快，延迟低的基于物联网的智能驾驶卫星测试模拟方法。

以及，本发明还提供了一种基于物联网模拟GPS定位信号，能进行GPS精度和信号强弱的调整模拟各种场景下的GPS定位信号变化，GPS定位精度高、速度快，延迟低的基于物联网的智能驾驶卫星测试模拟系统。

为解决上述技术问题，本发明提供的基于物联网的智能驾驶卫星测试模拟方法，包括以下步骤：

S1，提供物联网系统覆盖的智能驾驶场景测试场地；

S2，测试车辆感知智能驾驶场景测试场的场景环境信息，通过与GPS信号及高精地图配合进行数据融合后，由测试车辆决策系统规划路径和车辆行为，输出至测试车辆执行系统执行；

S3，智能驾驶场景测试场地的联网系统实时感知测量测试车辆动态参数，并记录测试车辆的行驶轨迹及各种行为动作；

S4，联网系统将测试车辆的相对定位信息转换成基于大地坐标行驶的绝对定位信息，形成测试车辆绝对行驶定位信号后再通过GPS信号模拟将其转换为测试车辆可用的GPS定位信号发送至测试车辆；