[发明专利]一种机器人车体及扫地机器人

说明书

本发明公布一种机器人车体及扫地机器人，机器人车体包括底盘、第一左车轮、第一右车轮、第二左车轮、第二右车轮与车桥；所述第一左车轮设置在所述底盘的左侧上，所述第一右车轮设置在所述底盘的右侧上；所述第二左车轮设置在所述车桥的左侧上，所述第二右车轮设置在所述车桥的右侧上；所述车桥的中部与所述底盘相铰接以带动第二左车轮与第二右车轮一起摆动。上述技术方案中各个轮子可以同时着地，车子的重力更均匀的分布在各个轮子上，轮子不易磨损，底盘也更稳不易晃动。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人车体及扫地机器人。

背景技术

机器人的下部分通常做成车体的形式，让车轮驱动机器人行进，诸如实现前行、后退、左转、右转的动作。车体的车轮在未安装悬挂的情况下，车体的各个车轮在平地上也存在离地的情况，导致车体的姿态会存在微小的晃动，而这个晃动量就是离地的那个轮子与地面的间隙。各个轮子与地面的附着力不均，时间一长，轮子的磨损情况明显出现不均匀。

发明内容

为此，需要提供一种机器人车体及扫地机器人，解决机器人的车轮易离地的问题。

为实现上述目的，本实施例提供一种机器人车体，包括底盘、第一左车轮、第一右车轮、第二左车轮、第二右车轮与车桥；

所述第一左车轮设置在所述底盘的左侧上，所述第一右车轮设置在所述底盘的右侧上；所述第二左车轮设置在所述车桥的左侧上，所述第二右车轮设置在所述车桥的右侧上；所述车桥的中部与所述底盘相铰接以带动第二左车轮与第二右车轮一起摆动。

进一步地，还包括调节机构；所述调节机构与所述底盘相连接，所述调节机构位于所述车桥的上方，所述调节机构的底部用于与车桥相接触以限制车桥的旋转程度。

进一步地，所述调节机构包括调节螺栓；所述调节螺栓与所述底盘之间为螺纹连接，所述调节螺栓的底部用于与车桥相接触以限制车桥的旋转程度。

进一步地，所述调节螺栓的底部具有缓冲结构。

进一步地，所述底盘包括固定座；所述固定座位于所述底盘的底部，所述车桥的中部与所述底盘的固定座的中部相铰接，所述调节机构与所述底盘的固定座的侧边相连接。

进一步地，还包括第一悬挂；所述第一左车轮通过第一悬挂设置在所述底盘的左侧上；和/或：

还包括第二悬挂；所述第一右车轮通过第二悬挂设置在所述底盘的右侧上。

进一步地，所述第一悬挂包括第一摆臂、第一减震器与第一弹簧；所述第一摆臂的一端与所述底盘的底部相铰接，所述第一摆臂上设置所述第一左车轮，所述第一摆臂的另一端与所述第一减震器的一端相铰接，所述第一减震器的另一端通过所述第一弹簧与所述底盘的底部相铰接。

进一步地，所述第二左车轮与所述第二右车轮均为万向轮。

进一步地，还包括第三左车轮与第三右车轮；所述第三左车轮设置在所述底盘的左侧上，所述第一左车轮位于所述第二左车轮与所述第三左车轮之间，所述第三右车轮设置在所述底盘的右侧上，所述第一右车轮位于所述第二右车轮与所述第三右车轮之间。

本实施例还提供一种扫地机器人，包括如上述任意一项实施例所述的一种机器人车体。

区别于现有技术，上述技术方案中，第二左车轮与第二右车轮一起通过车桥与底盘相铰接，当第二左车轮与第二右车轮中的任意一个离地，另一个便会在车桥的作用下下降直至地面上，让第一左车轮、第一右车轮、第二左车轮、第二右车轮这四个轮子一起着地，使得车体保持平衡。各个轮子可以同时着地，车子的重力更均匀的分布在各个轮子上，轮子不易磨损，底盘也更稳不易晃动。

附图说明

图1为本实施例中机器人车体的结构示意图；

图2为本实施例中车桥与固定座的结构示意图；