[发明专利]停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序

权利要求书

1.一种停车场的自动泊车方法，其特征在于，包括：

接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，所述自动泊车请求包括所述目标车辆的第一位置，所述目标车辆位于所述停车场的泊车等待区域；

根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，所述目标车位处于空闲状态；

控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，以实现所述目标车辆泊入所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停车场的多个预设位置设置有辅助定位标识；控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，包括：

接收所述目标车辆当前所处的第二位置，所述第二位置是所述目标车辆根据第一定位信息和第二定位信息确定的，所述第一定位信息通过车辆定位装置获取，所述第二定位信息通过所述辅助定位标识获取；

根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令，以控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令，包括：

根据所述第二位置，确定所述目标车辆的安全行车范围；

若所述安全行车范围内不存在障碍物，则根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令；或者，

若所述安全行车范围内存在障碍物，则控制所述目标车辆停车，并通过报警装置输出提示信息，直至所述安全行车范围内不存在障碍物时，根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第二位置，确定所述目标车辆的安全行车范围，包括：

确定所述目标车辆当前所处的泊车阶段，所述泊车阶段为巡航阶段或泊入阶段；

根据所述泊车阶段、所述第二位置和所述导航路径，确定所述目标车辆的安全行车范围。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，包括：

确定所述停车场内处于空闲状态的多个候选车位；

根据各候选车位的邻近车位的状态、以及各候选车位对应的车道的状态，在所述多个候选车位中确定出所述目标车位；

根据所述第一位置和所述目标车位的位置，在所述停车场地图中规划出所述导航路径。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶之前，还包括：

根据所述停车场内的拍摄装置采集的图像，确定所述目标车辆中的人员已下车；或者，

接收所述终端设备或者所述目标车辆发送的开始泊车指令。

7.一种停车场的自动泊车装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，所述自动泊车请求包括所述目标车辆的第一位置，所述目标车辆位于所述停车场的泊车等待区域；

规划模块，用于根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，所述目标车位处于空闲状态；

控制模块，用于控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，以实现所述目标车辆泊入所述目标车位。

8.一种电子设备，其特征在，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序，以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。