[发明专利]停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序

说明书

本申请提供一种停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序，该方法包括：在目标车辆驶入停车场的泊车等待区域后，管理设备接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，自动泊车请求中包括目标车辆的第一位置，管理设备在停车场地图中规划出由第一位置到达某个处于空闲状态的目标车位的导航路径，进而，管理设备控制目标车辆沿导航路径自动驾驶，以实现目标车辆泊入目标车位。上述过程中，在用户将车辆停放在泊车等待区域之后，可以由管理设备为车辆寻找空闲车位，并控制车辆自动驾驶以泊入该空闲车位。一方面，节省了用户寻找空闲车位的时间，提高了泊车效率，另一方面，提高了泊车过程的安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序。

背景技术

随着人们生活水平的提高，机动车保有量迅速增长。因此，在住宅、商场、办公楼、车站、医院等场所一般都会部署停车场。

通常，停车场中的车位数量较多，用户驾驶车辆驶入停车场后，需要一边驾驶车辆一边寻找空闲车位。在停车场内空闲车位较少的情况下，用户寻找空闲车位的时间较长，泊车效率较低。另外，由于用户对停车场内环境较为陌生、以及在驾驶过程中需要分心寻找空闲车位等原因，用户驾驶车辆寻找空闲车位的过程中，容易发生危险。

发明内容

本申请提供一种停车场的自动泊车方法、装置、设备、存储介质及程序，以提高泊车效率，并提高泊车过程的安全性。

第一方面，本申请提供一种停车场的自动泊车方法，包括：

接收终端设备或者目标车辆发送的自动泊车请求，所述自动泊车请求包括所述目标车辆的第一位置，所述目标车辆位于所述停车场的泊车等待区域；

根据所述第一位置，在停车场地图中规划出由所述第一位置到达目标车位的导航路径，所述目标车位处于空闲状态；

控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，以实现所述目标车辆泊入所述目标车位。

一种可能的实现方式中，所述停车场的多个预设位置设置有辅助定位标识；控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，包括：

接收所述目标车辆当前所处的第二位置，所述第二位置是所述目标车辆根据第一定位信息和第二定位信息确定的，所述第一定位信息通过车辆定位装置获取，所述第二定位信息通过所述辅助定位标识获取；

根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令，以控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶。

一种可能的实现方式中，根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令，包括：

根据所述第二位置，确定所述目标车辆的安全行车范围；

若所述安全行车范围内不存在障碍物，则根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令；或者，

若所述安全行车范围内存在障碍物，则控制所述目标车辆停车，并通过报警装置输出提示信息，直至所述安全行车范围内不存在障碍物时，根据所述第二位置和所述导航路径，向所述目标车辆发送行车控制指令。

一种可能的实现方式中，根据所述第二位置，确定所述目标车辆的安全行车范围，包括：

确定所述目标车辆当前所处的泊车阶段，所述泊车阶段为巡航阶段或泊入阶段；

根据所述泊车阶段、所述第二位置和所述导航路径，确定所述目标车辆的安全行车范围。

一种可能的实现方式中，控制所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶，包括：

向所述目标车辆发送所述导航路径，以使所述目标车辆沿所述导航路径自动驾驶。