[发明专利]一种ERCP手术机器人的操作台系统

权利要求书

1.一种ERCP手术机器人的操作台系统，其特征在于，包括操作台基座、操作手柄以及送丝机构，其中：

操作基座上设置有操作台面、显示屏、支撑部以及升降装置，操作台面、显示屏以及支撑部均能够通过升降装置调节升降；

所述操作手柄和送丝机构均设置在操作基座的支撑部上；

操作手柄控制内窥镜的动作；

送丝机构控制导丝导管的传递动作。

2.根据权利要求1所述的ERCP手术机器人的操作台系统，其特征在于，所述操作手柄包括触发开关、旋钮模块、水路控制模块以及气路控制模块，其中：

触发开关用于激活操作手柄；

旋钮模块用于调节内窥镜的上下左右移动以及抬钳器的升起和降落；

水路控制模块用于控制内窥镜的水路；

气路控制模块用于控制内窥镜的气路。

3.根据权利要求2所述的ERCP手术机器人的操作台系统，其特征在于，操作手柄内部包括多个编码器及传感装置，旋钮模块受力运动时，对应轴旋转带动编码器旋转，编码器获取旋转角度，控制内窥镜手柄对应旋钮旋转同样角度。

4.根据权利要求1所述的ERCP手术机器人的操作台系统，其特征在于，送丝机构内部包括读取力量应变片、测速的激光感应器以及控制电机角度的角度编码器。

5.根据权利要求1所述的ERCP手术机器人的操作台系统，其特征在于，所述送丝机构包括方向控制模块、速度控制模块以及力量反馈模块，其中：

力量反馈模块根据导丝导管推送时反馈的力值来控制电机给予力量反馈；

速度控制模块主要通过激光感应器读取速度，根据结果移动导丝和导管移动。

6.根据权利要求1所述的ERCP手术机器人的操作台系统，其特征在于，所述操作基座包括底板和自底板的多个边缘向上延伸形成的侧板，侧板上设置有顶板，底板、侧板以及顶板围合形成面向用户开口的容纳空间。

7.根据权利要求6所述的ERCP手术机器人的操作台系统，其特征在于，所述底板的下表面设置有脚轮以及刹车装置。

8.根据权利要求1所述的ERCP手术机器人的操作台系统，其特征在于，还包括控制系统，所述控制系统采集到操作手柄发出的信号，控制内窥镜手柄完成对应的动作，采集送丝机构发出的信号，推送或者回撤导丝，将推送或者回撤产生的力值转换成信号控制送丝机构上的电机给予力值反馈。