[发明专利]一种ERCP手术机器人的操作台系统

说明书

本发明提供了一种ERCP手术机器人的操作台系统，包括操作台基座、操作手柄以及送丝机构，其中：操作基座上设置有操作台面、显示屏、支撑部以及升降装置，操作台面、显示屏以及支撑部均能够通过升降装置调节升降；所述操作手柄和送丝机构均设置在操作基座的支撑部上；操作手柄控制内窥镜的动作；送丝机构控制导丝导管的传递动作。本发明通过远程操控方式完全复制医生实际手术动作，医生通过很少的学习过程即可适应手柄操控方式。减少了医务操作人员数量，提高了医生的手术操作舒适性，降低了医生操作强度和避免了射线对手术操作人员造成的伤害。

技术领域

本发明涉及介入手术机器人操作领域，具体地，涉及一种ERCP手术机器人的操作台系统。

背景技术

ERCP是一种非常成熟的内镜微创治疗胆胰系统疾病，也叫做经内镜逆行性胰胆管造影术。ERCP可用于诊断和治疗胆结石、胆梗阻、胆管炎、胆肿瘤、胰腺肿瘤等疾病。在手术的过程中，将一条十二指肠镜插入患者的十二指肠降部，在活检管道中插入造影导管到十二指肠乳头开口处，接着注入造影剂，在x光线片下观察胰胆管的具体情况，确定是否存在病变，然后进行相应的手术。

ERCP手术创伤小、手术时间短、并发症少、安全性高等。这种手术属于微创手术，手术创伤非常小，不会给患者带来太多的痛苦，术后恢复也比较快。但是，ERCP手术需要在X射线的辅助下完成，手术医生必须长期暴露于X射线下。为了缓解介入手术医生的工作环境，工程上开发了ERCP手术机器人代替医生完成手术，医生通过远程操作或遥控操作的方式，在无X射线的环境中控制ERCP手术机器人完成手术。目前，市面上尚没有有效的、相近的技术方案。

目前，国内的ERCP手术都是由医生及其团队手工操作完成，手术时操作人员需要穿戴厚重的防辐射服，且手臂部分需外露操作无法进行防辐射保护，经年累月长期的手术辐射会对操作人员造成严重的辐射伤害。另现有ERCP手术需要的操作及协作人员多，在本就空间不大的手术室内略显拥堵，医生及操作人员需成天站立进行手术，工作强度大，容易疲劳，进而影响手术精确性甚至导致出错。手术过程中，医生及操作人员难以保证手不抖动，插入人体器械定位后发生移位的情况时有发生。

ERCP手术机器人，医生坐在手术室外的操控台上，远程控制就能实行整个手术，解决了ERCP手术长期辐射对操作人员造成的伤害，避免了医生操作时的手部颤动，降低了工作强度和提高手术成功率。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种ERCP手术机器人的操作台系统。

根据本发明提供的一种ERCP手术机器人的操作台系统，包括操作台基座、操作手柄以及送丝机构，其中：

操作基座上设置有操作台面、显示屏、支撑部以及升降装置，操作台面、显示屏以及支撑部均能够通过升降装置调节升降；

所述操作手柄和送丝机构均设置在操作基座的支撑部上；

操作手柄控制内窥镜的动作；

送丝机构控制导丝导管的传递动作。

优选地，所述操作手柄包括触发开关、旋钮模块、水路控制模块以及气路控制模块，其中：

触发开关用于激活操作手柄；

旋钮模块用于调节内窥镜的上下左右移动以及抬钳器的升起和降落；

水路控制模块用于控制内窥镜的水路；

气路控制模块用于控制内窥镜的气路。

优选地，操作手柄内部包括多个编码器及传感装置，旋钮模块受力运动时，对应轴旋转带动编码器旋转，编码器获取旋转角度，控制内窥镜手柄对应旋钮旋转同样角度。

优选地，送丝机构内部包括读取力量应变片、测速的激光感应器以及控制电机角度的角度编码器。