[发明专利]图像显示方法、装置、系统及作业机械

权利要求书

1.一种图像显示方法，其特征在于，包括：

获取目标物体周围环境的多个不同方向的鱼眼图像；

对所述多个不同方向的鱼眼图像进行校正，并基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像；

对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，并显示所述拼接图像。

2.根据权利要求1所述的图像显示方法，其特征在于，所述对所述多个不同方向的鱼眼图像进行校正后，基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像，包括：

对各鱼眼图像进行标定，以去除各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像；

基于各鱼眼图像的校正图像，得到各鱼眼图像的俯视图像。

3.根据权利要求2所述的图像显示方法，其特征在于，所述基于各鱼眼图像的校正图像，得到各鱼眼图像的俯视图像，包括：

对各校正图像进行特征点检测，得到各校正图像的关键点特征；

对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征；

基于各俯视特征，得到各鱼眼图像的俯视图像。

4.根据权利要求3所述的图像显示方法，其特征在于，所述对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征，包括：

对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的初始俯视特征；

基于随机抽样一致算法，从各初始俯视特征中剔除局外点对应的特征，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征。

5.根据权利要求2所述的图像显示方法，其特征在于，所述对各鱼眼图像进行标定，以去除各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像，包括：

对标定后的鱼眼图像进行拟合，得到径向畸变曲线；

基于所述径向畸变曲线，去除各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像。

6.根据权利要求1至5任一项所述的图像显示方法，其特征在于，所述对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，包括：

对各俯视图像进行反向畸变校正，并对反向畸变校正后的各俯视图像进行拼接，得到所述拼接图像。

7.一种图像显示装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取目标物体周围环境的多个不同方向的鱼眼图像；

变换单元，用于对所述多个不同方向的鱼眼图像进行校正，并基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像；

显示单元，用于对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，并显示所述拼接图像。

8.一种图像显示系统，其特征在于，包括：如权利要求7所述的图像显示装置，以及多个鱼眼镜头，各鱼眼镜头用于采集对应方向的鱼眼图像。

9.一种作业机械，其特征在于，包括：如权利要求8所述的图像显示系统。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述图像显示方法。

11.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述图像显示方法。