[发明专利]图像显示方法、装置、系统及作业机械

说明书

本发明涉及图像处理技术领域，提供一种图像显示方法、装置、系统及作业机械，所述方法包括：获取目标物体周围环境的多个不同方向的鱼眼图像；对多个不同方向的鱼眼图像进行校正，并基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像；对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，并显示拼接图像。本发明通过对多个不同方向的鱼眼图像进行校正，能够去除各鱼眼图像中的畸变，进而使得拼接得到的拼接图像能够清晰显示目标物体各个方向的周围环境信息。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像显示方法、装置、系统及作业机械。

背景技术

目标物体(如作业机械)在运行过程中，通常需要采集周围环境信息以为下一步作业提供运行信息。以作业机械为例，操作手在控制作业机械进行作业的过程中，通常需要根据作业机械的周围环境图像进行作业，因此需要采集作业机械的周围环境图像以供操作手观察。

目前，多通过在作业机械的周身安装多个鱼眼镜头获取不同方向的鱼眼图像，并分别显示每张鱼眼图像以供操作手观察。然而，鱼眼镜头之间的距离较大，导致实际得到的各鱼眼图像之间重合区域较小，存在严重畸变，导致无法清晰显示作业机械的周围环境信息。

发明内容

本发明提供一种图像显示方法、装置、系统及作业机械，用以解决现有技术中无法清晰显示目标物体周围环境信息的缺陷。

本发明提供一种图像显示方法，包括：

获取目标物体周围环境的多个不同方向的鱼眼图像；

对所述多个不同方向的鱼眼图像进行校正，并基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像；

对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，并显示所述拼接图像。

根据本发明提供的一种图像显示方法，所述对所述多个不同方向的鱼眼图像进行校正后，基于校正后的各鱼眼图像，得到各鱼眼图像的俯视图像，包括：

对各鱼眼图像进行标定，以去除各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像；

基于各鱼眼图像的校正图像，得到各鱼眼图像的俯视图像。

根据本发明提供的一种图像显示方法，所述基于各鱼眼图像的校正图像，得到各鱼眼图像的俯视图像，包括：

对各校正图像进行特征点检测，得到各校正图像的关键点特征；

对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征；

基于各俯视特征，得到各鱼眼图像的俯视图像。

根据本发明提供的一种图像显示方法，所述对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征，包括：

对各关键点特征进行特征匹配，得到各关键点特征在俯视角度上对应的初始俯视特征；

基于随机抽样一致算法，从各初始俯视特征中剔除局外点对应的特征，得到各关键点特征在俯视角度上对应的俯视特征。

根据本发明提供的一种图像显示方法，所述对各鱼眼图像进行标定，以去除各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像，包括：

对标定后的鱼眼图像进行拟合，得到径向畸变曲线；

基于所述径向畸变曲线，去除各鱼眼图像中的畸变，得到各鱼眼图像的校正图像。

根据本发明提供的一种图像显示方法，所述对各俯视图像进行拼接，得到拼接图像，包括：

对各俯视图像进行反向畸变校正，并对反向畸变校正后的各俯视图像进行拼接，得到所述拼接图像。

本发明还提供一种图像显示装置，包括：