[发明专利]导丝导管输送装置

说明书

本发明提供了一种导丝导管输送装置，包括：导丝导管输送模块和电机驱动及力反馈模块；所述电机驱动及力反馈模块传动连接所述导丝导管输送模块，所述导丝导管输送模块安装并带动导丝导管前后移动；所述电机驱动及力反馈模块内安装力传感器和电机；所述电机输出端连接所述导丝导管输送模块，所述电机背向所述导丝导管输送模块一端连接所述力传感器；所述导丝导管输送模块内安装主动轮和从动轮；所述主动轮连接电机输出端，所述主动轮和所述从动轮之间安装所述导丝导管。本发明可用于介入用手术机器人，避免手术辐射，提高手术安全度，具有实用性。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体地，涉及导丝导管输送装置。

背景技术

ERCP是一种非常成熟的内镜微创治疗胆胰系统疾病，也叫做经内镜逆行性胰胆管造影术。ERCP可用于诊断和治疗胆结石、胆梗阻、胆管炎、胆肿瘤、胰腺肿瘤等疾病。在手术的过程中，将一条十二指肠镜插入患者的十二指肠降部，在活检管道中插入造影导管到十二指肠乳头开口处，接着注入造影剂，在x光线片下观察胰胆管的具体情况，确定是否存在病变，然后进行相应的手术。ERCP手术创伤小、手术时间短、并发症少、安全性高等。这种手术属于微创手术，手术创伤非常小，不会给患者带来太多的痛苦，术后恢复也比较快。但是，ERCP手术需要在X射线的辅助下完成，手术医生必须长期暴露于X射线下。为了缓解介入手术医生的工作环境，工程上开发了ERCP手术机器人代替医生完成手术，医生通过远程操作或遥控操作的方式，在无X射线的环境中控制ERCP手术机器人完成手术。目前，市面上尚没有有效的、相近的技术方案。

目前，国内的ERCP手术都是由医生及其团队手工操作完成，手术时操作人员需要穿戴厚重的防辐射服，且手臂部分需外露操作无法进行防辐射保护，经年累月长期的手术辐射会对操作人员造成严重的辐射伤害。另现有ERCP手术需要的操作及协作人员多，在本就空间不大的手术室内略显拥堵，医生及操作人员需成天站立进行手术，工作强度大，容易疲劳，进而影响手术精确性甚至导致出错。手术过程中，医生及操作人员难以保证手不抖动，插入人体器械定位后发生移位的情况时有发生。

专利文献CN105664333A公开了一种导丝导管输送装置，包括导丝、导管、导丝输送系统和导管输送系统；导管输送系统包括导管输送导轨，并可沿导管输送导轨的轴向运动，导管固定在导管输送系统上；导丝输送系统包括导丝输送导轨，并可沿导丝输送导轨的轴向运动，导丝固定在导丝输送系统上；导丝输送导轨固定在导管输送导轨上，导丝与导管同轴。

专利文献CN110624171A公开了一种导丝导管输送装置，包括导丝移动夹持机构，导丝固定夹持机构，导丝轴向移动机构、导管输送夹持机构和基座，所述基座上沿导丝轴向进给方向分别为所述导丝移动夹持机构，所述导丝固定夹持机构，所述导丝轴向移动机构以及所述导管输送夹持机构。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种导丝导管输送装置。

根据本发明提供的一种导丝导管输送装置，包括：导丝导管输送模块和电机驱动及力反馈模块；

所述电机驱动及力反馈模块传动连接所述导丝导管输送模块，所述导丝导管输送模块安装并带动导丝导管前后移动；

所述电机驱动及力反馈模块内安装力传感器和电机；

所述电机输出端连接所述导丝导管输送模块，所述电机背向所述导丝导管输送模块一端连接所述力传感器；

所述导丝导管输送模块内安装主动轮和从动轮；

所述主动轮连接电机输出端，所述主动轮和所述从动轮之间安装所述导丝导管。

优选地，所述电机驱动及力反馈模块还包括：电机支撑架以及支撑轴；

所述电机支撑架内安装所述力传感器和所述电机，所述电机输出端延伸出所述电机支撑架一端，所述电机支撑架另一端安装所述力传感器；