[发明专利]自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法，其特征在于，包括：

获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置、车辆行驶速度、以及变道环境信息；

若当前所处车道位置是不应急车道，则根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶至应急车道；

当车辆所处车道位置是应急车道，将车辆行驶速度降低至预设速度区间后执行应急车道刹停，并释放自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置，包括：

根据所述自动驾驶地图获取当前位置的车道数量，根据驾驶系统中感知模块获取的当前行驶车道线两侧的车道线数量或者其他车辆的相对位置；

判断当前车辆所处车道位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断当前车辆所处车道位置，包括：

若当前行驶车道线左侧和右侧均有车道线或者其他车辆，则将当前车道线右侧的第二个车道作为目标车道；

根据当位置的车道数量、历史变道次数判断当前车辆所处车道位置是否为目标车道；所述目标车道与所述自动驾驶地图上的应急车道不匹配，当行驶至所述目标车道后更新当前行驶车道为行驶车道。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置，还包括：

控制车辆做变道行驶后判断当前车道是否为应急车道，若否则继续控制车辆向右侧做变道行驶，直至判断当前车道为应急车道。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制车辆做变道行驶后判断当前车道是否为应急车道，包括：

通过摄像头采集的右侧图像分析是否为连续障碍物，或者通过雷达采集的点云数据分析右侧是否为连续障碍物；

若右侧为连续障碍物，则当前车道为应急车道。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶，包括：

根据自动驾驶地图获取当前位置限速区间，控制车辆的行驶速度在所述限速区间内；利用驾驶系统中获取右侧车道线的类型、待变车道是否存在近距离障碍物、待变道车道的有效长度判断是否满足变道条件；

若满足变道条件则控制车辆以当前行驶速度或做变速调整后的行驶速度做变道行驶。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行应急车道刹停，包括：

车辆静止后，启动EPB，切换至P档后，退出自动驾驶模式功能。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到驾驶员状态已满足手动驾驶模式，则展示推荐的变道策略以及执行变道策略的位置。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前所处车道位置是不应急车道，变道环境信息不满足变道条件，在预设时间内无法完成变道则将车辆的行驶速度降低至预设速度。

10.一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置、车辆行驶速度、以及变道环境信息；

变道模块，用于若当前所处车道位置是不应急车道，则根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶至应急车道；

控制模块，用于当车辆所处车道位置是应急车道，将车辆行驶速度降低至预设速度区间后执行应急车道刹停，并释放自动驾驶模式。

11.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法的步骤。