[发明专利]自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法、装置及车辆

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法、装置及车辆，所述方法包括获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置、车辆行驶速度、以及变道环境信息；若当前所处车道位置是不应急车道，则根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶至应急车道；当车辆所处车道位置是应急车道，将车辆行驶速度降低至预设速度区间后执行应急车道刹停，并释放自动驾驶模式。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法、装置及车辆。

背景技术

目前市场上的自动驾驶车辆在系统异常退出需要驾驶员接管时主要有两种策略。第一种是直接退出，主要应用于L2以下的自动驾驶功能。第二种是本车道刹停，这两种方式都有明显安全缺陷，直接退出会导致车辆失控，本车道刹停会出现后方车辆的追尾风险。

因此现有技术还有待于进一步发展。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供了一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法、装置及车辆，以提供更好的自动驾驶环境，以及更有效的执行向手动驾驶模式的切换。

本发明实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车辆应急车道安全停车的控制方法，包括：

获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置、车辆行驶速度、以及变道环境信息；

若当前所处车道位置是不应急车道，则根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶至应急车道；

当车辆所处车道位置是应急车道，将车辆行驶速度降低至预设速度区间后执行应急车道刹停，并释放自动驾驶模式。

可选地，所述获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置，包括：

根据所述自动驾驶地图获取当前位置的车道数量，根据驾驶系统中感知模块获取的当前行驶车道线两侧的车道线数量或者其他车辆的相对位置；

判断当前车辆所处车道位置。

可选地，所述判断当前车辆所处车道位置包括：

若当前行驶车道线左侧和右侧均有车道线或者其他车辆，则将当前车道线右侧的第二个车道作为目标车道；

根据当位置的车道数量、历史变道次数判断当前车辆所处车道位置是否为目标车道；所述目标车道与所述自动驾驶地图上的应急车道不匹配，当行驶至所述目标车道后更新当前行驶车道为行驶车道。

可选地，所述获取驾驶系统中车辆在自动驾驶地图中所处车道位置，还包括：

控制车辆做变道行驶后判断当前车道是否为应急车道，若否则继续控制车辆向右侧做变道行驶，直至判断当前车道为应急车道。

可选地，所述控制车辆做变道行驶后判断当前车道是否为应急车道，包括：

通过摄像头采集的右侧图像分析是否为连续障碍物，或者通过雷达采集的点云数据分析右侧是否为连续障碍物；

若右侧为连续障碍物，则当前车道为应急车道。

可选地，所述根据所述车辆的行驶速度以及变道环境信息控制车辆做变道行驶，包括：

根据自动驾驶地图获取当前位置限速区间，控制车辆的行驶速度在所述限速区间内；利用驾驶系统中获取右侧车道线的类型、待变车道是否存在近距离障碍物、待变道车道的有效长度判断是否满足变道条件；

若满足变道条件则控制车辆以当前行驶速度或做变速调整后的行驶速度做变道行驶。

可选地，所述执行应急车道刹停，包括：

车辆静止后，启动EPB，切换至P档后，退出自动驾驶模式功能。

可选地，所述方法还包括：

若检测到驾驶员状态已满足手动驾驶模式，则展示推荐的变道策略以及执行变道策略的位置。

可选地，所述方法还包括：