[发明专利]一种自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统及方法

权利要求书

1.一种自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统，其特征在于，包括托盘装载能力检测终端、入库货物扫描终端和数据处理模块；所述托盘装载能力检测终端，用于检测入库或在库托盘上的货物装载情况；所述入库货物扫描终端，用于检测入库货物的体积；所述数据处理模块，用于接收和处理托盘装载能力检测终端和入库货物扫描终端发送的数据，匹配满足入库货物装载的托盘。

2.根据权利要求1所述的自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统，其特征在于，所述托盘装载能力检测终端安装在托盘入库站台或自动化立体仓库内，至少设置有一个；所述入库货物扫描终端安装在待入库货物扫描站台；所述数据处理模块包括数据管理服务器或外部系统；所述外部系统为自动化立体仓库中管理系统，包括调度系统或电控系统。

3.根据权利要求1所述的自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统，其特征在于，所述托盘装载能力检测终端包括3D传感器一、托盘ID模块、控制模块一和电源一；所述3D传感器一，用于获取托盘检测区域的深度或点云数据；所述托盘ID模块，用于获取托盘身份信息；所述控制模块一，用于将深度或点云数据处理并生成网格化托盘装载能力数据，同时提供数据接口；所述电源一，用于托盘装载能力检测终端电源转换及供应。

4.根据权利要求3所述的自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统，其特征在于，还包括IO模块一、指示灯一和光电开关一；所述IO模块一，用于触发信号输入，以及与外部设备的输入输出信号连接；所述指示灯一，用于指示终端工作状态；所述光电开关一，用于3D传感器数据采集同步，当托盘通过检测区域时，光电开关动作，通过IO模块触发控制模块一采集3D传感器数据。

5.根据权利要求3所述的自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统，其特征在于，所述3D传感器一包括3D相机或激光轮廓扫描器；所述托盘ID模块通过ID读取器读取，或者通过数据接口从外部系统或数据管理服务器接收托盘的身份ID；所述ID读取器包括读码器和RFID读取器。

6.根据权利要求1所述的自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统，其特征在于，所述数据处理模块安装在中控室或现场，或者集成在外部系统中；所述数据处理模块，用于接收入库站台号及托盘身份ID，并发送到相应托盘装载能力检测终端；接收网格化托盘装载能力数据，并将数据保存至数据库；接收入库货物扫描终端发送的网格化货物模型数据，在数据库中进行检索匹配，找到能够追加该货物的托盘编号，发送给外部系统。

7.根据权利要求1所述的自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统，其特征在于，所述入库货物扫描终端包括3D传感器二、货物ID读取器、控制模块二；所述3D传感器二，用于获取入库货物检测区域的深度或点云数据；所述货物ID读取器，用于读取货物的身份ID；所述控制模块二，用于将深度或点云数据处理并生成网格化货物模型数据，同时提供数据接口。

8.一种自动化立体仓库的托盘检测和匹配方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一:将托盘进入托盘检测区域，获取并绑定托盘身份ID；检测托盘上的货物装载情况，生成网格化托盘装载能力数据，并保存；

步骤二：在网格化托盘装载能力数据生成中，判断货物是否超宽或超高；若超宽或超高，发出警报；

步骤三：检测待入库货物外形，根据网格参数生成网格化货物模型数据，将网格化货物模型数据与货物ID进行绑定；

步骤四：将获得的网格化货物模型数据与保存的网格化托盘装载能力数据逐一进行滑动叠加；若成功叠加，进一步判断叠加后托盘上的货物是否超宽或超高；若不超宽或超高，则匹配检索成功；

步骤五：若匹配检索成功，控制对应的托盘进行货物追加入库；若匹配检索失败，启用新托盘。