[发明专利]一种自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统及方法

说明书

本发明公开了一种自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统，其特征在于，包括托盘装载能力检测终端、入库货物扫描终端和数据处理模块；所述托盘装载能力检测终端，用于检测入库或在库托盘上的货物装载情况；所述入库货物扫描终端，用于检测入库货物的体积；所述数据处理模块，用于接收和处理托盘装载能力检测终端和入库货物扫描终端发送的数据，匹配满足入库货物装载的托盘.本发明能够自动检测托盘入库时托盘的货物装载能力，并对入库货物进行检测，根据入库货物的尺寸，检索并匹配能够装载货物的托盘，实现精确地货物追加，提高单个货位的使用效率，减少冗余货位需求。

技术领域

本发明涉及自动化仓储领域，具体涉及一种自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统及方法。

背景技术

自动化立体仓库的使用过程中，必然涉及到整托盘货物和零散货物的出入库管理，特别是对于零备件库等需要频繁进行零散货物出入库，对货位上的托盘实际载货情况实行有效的管理，是优化和提高整个仓库调度和使用效率的重要条件。

对于具有标准尺寸的货物，通过自动码垛设备和条码读取绑定等方法，系统可以较好的对每一个托盘上装载的货物堆叠情况进行收集和保存，从而实现较好的托盘载货能力管理。在货物具有非标尺寸、不同规格货物混装、人工装卸托盘货物等情况下，调度系统能够对每个托盘上的货物数量、类别等进行记录，但是对于具体的装载堆叠情况难以进行很好的管理，主要依靠人工、入库外检或外形检测设备等手段测量长宽高等尺寸，从而判断该托盘是否满盘，是否具备入库条件等。

当有新的零散货物需要入库时，难以根据待入库的货物和仓库中实际储存情况精确给出可以追加货物的托盘，而是采用粗略判断或直接使用新托盘的方式实现货物入库，从而造成各货位的使用效率降低，需要更多的冗余货位设计等缺点。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统及方法，在有货托盘入库时进行该托盘的货物装载能力检测，将检测结果与托盘绑定并保存；当有新的零散货物需要入库时，根据新货物的尺寸，在系统内检索并匹配能够追加该货物的托盘，将该托盘送出，实现精确地货物追加，从而提高单个货位的使用效率，减少冗余货位需求。

本发明的技术方案如下：

本发明一种自动化立体仓库的托盘检测和匹配系统，包括托盘装载能力检测终端、入库货物扫描终端和数据处理模块；所述托盘装载能力检测终端，用于检测入库或在库托盘上的货物装载情况；所述入库货物扫描终端，用于检测入库货物的体积；所述数据处理模块，用于接收和处理托盘装载能力检测终端和入库货物扫描终端发送的数据，匹配满足入库货物装载的托盘。

作为优选，所述托盘装载能力检测终端安装在托盘入库站台或自动化立体仓库内，至少设置有一个；所述入库货物扫描终端安装在待入库货物扫描站台；所述数据处理模块包括数据管理服务器或外部系统；所述外部系统为自动化立体仓库中管理系统，包括调度系统或电控系统。

作为优选，所述托盘装载能力检测终端包括3D传感器一、托盘ID模块、控制模块一和电源一；所述3D传感器一，用于获取托盘检测区域的深度或点云数据；所述托盘ID模块，用于获取托盘身份信息；所述控制模块一，用于将深度或点云数据处理并生成网格化托盘装载能力数据，同时提供数据接口；所述电源一，用于托盘装载能力检测终端电源转换及供应。

作为优选，还包括IO模块一、指示灯一和光电开关一；所述IO模块一，用于触发信号输入，以及与外部设备的输入输出信号连接；所述指示灯一，用于指示终端工作状态；所述光电开关一，用于3D传感器数据采集同步，当托盘通过检测区域时，光电开关动作，通过IO模块触发控制模块一采集3D传感器数据。

作为优选，所述3D传感器一包括3D相机或激光轮廓扫描器；所述托盘ID模块通过ID读取器读取，或者通过数据接口从外部系统或数据管理服务器接收托盘的身份ID；所述ID读取器包括读码器和RFID读取器。