[发明专利]道路数据融合方法及车辆自动驾驶方法

权利要求书

1.一种道路数据融合方法，其中，包括：

获取道路实物层数据；所述道路实物层数据包括实际道路数据与高精路网数据的第一映射关系以及实际道路数据与标精路网数据之间的第二映射关系；

基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定高精路网数据和标精路网数据之间的匹配关系；所述匹配关系包括所述高精路网数据和所述标精路网数据中的路径对应关系；

基于所述匹配关系对高精路网数据和所述标精路网数据进行融合。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一映射关系包括实际道路与高精道路之间的映射关系、实际路口与高精路口内道路之间的映射关系；和/或，所述第二映射关系包括实际道路与标精道路之间的映射关系、实际路口与标精路口之间的映射关系。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定高精路网数据和标精路网数据之间的匹配关系，包括：

基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定所述高精路网数据中目标路口对应的目标高精数据以及目标标精数据；

基于所述目标高精数据确定所述目标路口对应的目标高精路径；

基于所述目标标精数据确定所述目标路口对应的目标标精路径；

确定所述目标高精路径和所述目标标精路径之间的匹配关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定所述高精路网数据中目标路口对应的目标高精数据以及目标标精数据，包括：

基于所述第一映射关系将所述高精路网数据按照路口进行分组，每组包括一个目标路口对应的目标高精数据；

基于所述第二映射关系确定所述目标路口在所述标精路网数据中对应的标精路口；

从所述标精路网数据中提取出所述标精路口对应的目标标精数据。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其中，基于所述目标高精数据确定所述目标路口对应的目标高精路径，还包括：

基于所述目标高精数据建立所述目标路口对应的高精道路拓扑有向图；所述高精道路拓扑有向图中的顶点包括所述目标路口关联的高精道路与所述目标路口对应的高精路口道路面的交点，以及通过所述交点的高精路径中的其他路径端点，所述高精道路拓扑有向图中顶点之间的连线包括所述高精路径中通过所述顶点的高精道路，所述连线的方向为所述高精道路的行驶方向；

确定所述高精道路拓扑有向图中的孤立顶点；所述孤立顶点为只对应有进入或退出高精道路的顶点；

基于所述孤立顶点之间的高精路径确定所述目标高精数据中所述目标路口对应的目标高精路径。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其中，基于所述目标标精数据确定所述目标路口对应的目标标精路径，包括：

基于所述目标标精数据建立所述目标路口对应的标精道路拓扑有向图；所述标精道路拓扑有向图中的顶点包括所述目标路口关联的标精道路之间的交点，以及通过所述交点的标精路径中的其他路径端点，所述标精道路拓扑有向图中顶点之间的连线包括所述标精路径中通过所述顶点的标精路径，所述连线的方向为所述标精道路的行驶方向；

确定所述标精道路拓扑有向图中的孤立顶点；所述孤立顶点为只对应有进入或退出的标精道路的顶点；

基于所述孤立顶点之间的标精路径确定所述目标标精数据中所述目标路口对应的目标标精路径。

7.根据权利要求3或4所述的方法，其中，确定所述目标高精路径和所述目标标精路径之间的匹配关系，包括：

确定所述目标高精路径中，最后一条进入目标路口的高精道路对应的第一实际道路和第一条退出目标路口的高精道路对应的第二实际道路；

确定所述目标标精路径中，最后一条进入目标路口的标精道路对应的第三实际道路和第一条退出目标路口的标精道路对应的第四实际道路；

在所述第一实际道路中包含所述第三实际道路，且所述第二实际道路包含所述第四实际道路时，确定所述目标高精路径与所述目标标精路径相匹配。