[发明专利]道路数据融合方法及车辆自动驾驶方法

说明书

本公开实施例公开了一种道路数据融合方法及车辆自动驾驶方法，所述道路数据融合方法包括：获取道路实物层数据；所述道路实物层数据包括实际道路数据与高精路网数据的第一映射关系以及实际道路数据与标精路网数据之间的第二映射关系；基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定高精路网数据和标精路网数据之间的匹配关系；所述匹配关系包括路口内道路之间的区间对应关系以及路径对应关系；基于所述匹配关系对高精路网数据和所述标精路网数据进行融合。该技术方案能够在实际道路有更新时，可以仅更新道路实物层数据以及道路实物层数据分别与高精路网数据、标精路网数据之间的映射关系，稳定性高，维护成本低。

技术领域

本公开涉及电子地图技术领域，具体涉及一种道路数据融合方法及车辆自动驾驶方法。

背景技术

随着基于位置的服务(LBS)的发展，越来越多的应用软件集成了与电子地图有关的服务能力。此外，一些人工智能设备也依赖于电子地图，例如自动驾驶设备依赖于高精地图实现行驶过程。相比于人工驾驶方式中驾驶员所使用的电子导航地图，高精地图通过更加准确丰富的信息描述道路，以便于自动驾驶设备理解道路状况，从而基于道路状况规划动作，通过执行动作来完成行驶过程。

目前，由于高精地图起步较晚，只针对部分区域制作了高精地图，而大部分区域依然只对应有标精地图，因此自动驾驶设备需要同时使用高精地图和标精地图，并通过将高精地图和标精地图融合后使用。

高精地图和标精地图之间较为常见的融合方案是道路或路口的ID(标识)映射方案，例如路径规划时，使用标精地图计算路径，并通过路径上的标精道路ID获取对应的高精道路ID，再转换成高精路径。但是，由于标精地图和高精地图上的道路ID经常更新，只要任一道路ID发生变化，就需要重新制作ID映射关系，稳定性差，维护成本高。

因此，需要提出一种高精地图和标精地图的融合方案，以解决上述提到的稳定性差以及维护成本高的问题。

发明内容

本公开实施例提供一种道路数据融合方法及车辆自动驾驶方法。

第一方面，本公开实施例中提供了一种道路数据融合方法，包括：

获取道路实物层数据；所述道路实物层数据包括实际道路数据与高精路网数据的第一映射关系以及实际道路数据与标精路网数据之间的第二映射关系；

基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定高精路网数据和标精路网数据之间的匹配关系；所述匹配关系包括路口内道路之间的区间对应关系以及路径对应关系；

基于所述匹配关系对高精路网数据和所述标精路网数据进行融合。

进一步地，所述第一映射关系包括实际路口与高精路口之间的映射关系、实际路口内道路与高精路口内道路之间的映射关系；和/或，所述第二映射关系包括实际路口与标精路口之间的映射关系、实际路口内道路与标精路口内道路之间的映射关系。

进一步地，基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定高精路网数据和标精路网数据之间的匹配关系，包括：

基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定所述高精路网数据中目标路口对应的目标高精数据以及目标标精数据；

基于所述目标高精数据确定所述目标路口对应的目标高精路径；

基于所述目标标精数据确定所述目标路口对应的目标标精路径；

确定所述目标高精路径和所述目标标精路径之间的匹配关系。

进一步地，基于所述第一映射关系以及所述第二映射关系确定所述高精路网数据中目标路口对应的目标高精数据以及目标标精数据，包括：

基于所述第一映射关系将所述高精路网数据按照路口进行分组，每组包括一个目标路口对应的目标高精数据；