[发明专利]控制方法、装置、设备、系统和存储介质

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

响应于启动指令，获取受控对象的传递参数；

获取所述受控对象的第一输入值和所述受控对象的第一输出值；

将所述第一输入值和所述第一输出值输入扩张状态观测器，得到观测参数；

获取所述受控对象的第一输出预设值，根据所述第一输出预设值、所述观测参数、所述传递参数、预设的整定系数和预设的误差反馈控制模型，计算得到第二输入值；

根据所述第二输入值，更新所述第一输入值；

将更新后的所述第一输入值输出至所述受控对象，获取由所述受控对象根据更新后的第一输入值更新得到的所述第一输出值，并返回执行所述将所述第一输入值和所述第一输出值输入扩张状态观测器，得到观测参数这一步骤。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述观测参数包括计算步序测量值、测量导数和扰动观测值，所述误差反馈控制模型包括：

其中，k表示计算步序，u(k)表示所述第二输入值，r(k)表示所述第一输出预设值，z₁(k)表示所述计算步序测量值，z₂(k)表示所述测量导数，z₃(k)表示所述扰动观测值，k_p表示第一反馈增益，k_d表示第二反馈增益，b₀表示所述扩张状态观测器的第一系数。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述传递参数包括所述受控对象的传递函数的阶次和所述受控对象的传递函数的时间常数，所述第一反馈增益和所述第二反馈增益通过以下第一整定公式确定：

其中，ω_c表示第一中间量，ω₀表示第二中间量，δ表示所述整定系数，n表示所述传递函数的阶次，T表示所述传递函数的时间常数。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述观测参数包括计算步序测量值、测量导数和扰动观测值，所述观测参数通过以下第一计算公式计算得到：

其中，k表示计算步序，h表示计算步长，u(k-1)表示所述第一输入值，y(k-1)表示所述第一输出值，b₀表示所述扩张状态观测器的第一系数，β₁表示所述扩张状态观测器的第二系数，β₂表示所述扩张状态观测器的第三系数，β₃表示所述扩张状态观测器的第四系数，z₁(k)表示所述计算步序测量值，z₂(k)表示所述测量导数，z₃(k)表示所述扰动观测值，z₁(k-1)表示上一计算步序的所述计算步序测量值，z₂(k-1)表示上一计算步序的所述测量导数，z₃(k-1)表示上一计算步序的所述扰动观测值。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述传递参数包括所述受控对象的传递函数的阶次、所述受控对象的传递函数的时间常数和所述受控对象的传递函数的增益，所述第一系数、所述第二系数、所述第三系数和所述第四系数通过以下第二整定公式确定：

其中，ω_c表示第一中间量，ω₀表示第二中间量，δ表示所述整定系数，n表示所述传递函数的阶次，T表示所述传递函数的时间常数，K表示所述传递函数的增益，a₁表示第一约束系数，a₂表示第二约束系数。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一输入值和所述第一输出值具有如下对应关系：

当所述第一输入值采用钴流量，则所述第一输出值采用电功率；

当所述第一输入值采用空气流量，则所述第一输出值采用余热烟气温度。