[发明专利]手术器械传动机构、手术器械传动装置及手术器械

说明书

本发明提供了一种手术器械传动机构、手术器械传动装置及手术器械，涉及手术器械技术领域，所述手术器械传动机构包括：固定座；设置在所述固定座上的第一转动件；可转动地设置在所述固定座上的第二转动件；设置在所述第一转动件与所述第二转动件之间的转动结构，所述转动结构用于驱动所述第一转动件和所述第二转动件产生相对转动。通过所述手术器械传动机构能够在传动过程中将线性运动转化为旋转运动，能够提高执行器的旋转控制精度。本发明还提供了一种手术器械传动装置，其包括前述手术器械传动机构。以及一种手术器械，其包括前述手术器械传动装置。

技术领域

本发明涉及手术器械技术领域，特别涉及一种手术器械传动机构、手术器械传动装置及手术器械。

背景技术

自然腔道的微创手术中使用的手术器械包含手术执行器，连接手术执行器的柔性管，以及连接柔性管的控制器。其中，柔性管中穿设有传动丝，用于将控制器所输出的作用力传递至手术执行器。这种柔性的手术器械通过内窥镜工作通道到达病人体内病灶位置。

对于柔性器械的旋转控制，现有产品在控制器手柄和手术执行器上分别设有可以协同旋转的旋转构件，两组旋转构件之间通过传动丝连接，进而控制器手柄通过传动丝将转动传递到手术执行器上。传动丝可以沿其轴线方向传递拉力用以控制执行器的开合，并且传动丝还可以沿其周向传递扭矩用以控制执行器的转动。当传动丝用于旋转控制时，由于传动丝多为柔性件，其转动过程中存在周向形变量。周向形变量会影响传动丝的传扭精度，特别当传动丝越长时，其周向形变量越大，周向转动的误差也越大。在实际使用过程中，很多传动丝的长度都超过了1000mm，由于周向形变量的影响，会造成传动丝的后端的周向传递比不能有效地到达传动丝的前端，进而导致执行器的转动精准度下降，影响执行器的控制精度。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明实施例所要解决的技术问题是提供了一种手术器械传动机构、手术器械传动装置及手术器械，其在传动过程中将线性运动转化为旋转运动，能够提高执行器的旋转控制精度。

本发明的上述目的可采用下列技术方案来实现，本发明提供了一种手术器械传动机构，包括：

固定座；

设置在所述固定座上的第一转动件；

可转动地设置在所述固定座上的第二转动件；

设置在所述第一转动件与所述第二转动件之间的转动结构，所述转动结构用于驱动所述第一转动件和所述第二转动件产生相对转动。

在本发明的一较佳实施方式中，所述转动结构包括设置在所述第一转动件上的第一导向槽、设置在所述第二转动件上的第一转动槽以及卡接在所述第一导向槽和所述第一转动槽内的第一滑动件，当所述第一滑动件沿所述第一导向槽和所述第一转动槽运动时，驱动所述第一转动件和所述第二转动件产生相对转动。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第一转动件包括固定设置在所述固定座上的第一转套，所述第一导向槽设置在所述第一转套上，所述第二转动件包括可转动地设置在所述固定座上的第二转套，所述第一转动槽设置在所述第二转套上。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第一导向槽沿所述第一转套的轴线方向设置在所述第一转套上，所述第一转动槽沿所述第二转套的轴线方向呈螺旋形设置在所述第二转套上。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第二转套穿设在所述第一转套内。

在本发明的一较佳实施方式中，所述第一滑动件包括第一滑块以及分别设置在所述第一滑块的两端的第一外限位部和第一内限位件，所述第一外限位件设置在所述第一转套的外侧，所述第一内限位件设置在所述第二转套的内侧。

在本发明的一较佳实施方式中，所述固定座上穿设有支撑套，所述支撑套具有用于供开合丝穿过的穿装通道，所述支撑套穿设在所述第二转套内，所述支撑套与所述第一转套间隔设置形成供所述第二转套转动的转动间隙。