[发明专利]泊车终了位置评价系统与方法

权利要求书

1.一种泊车终了位置评价系统，其特征在于，

包括传感器模块和主控模块；传感器模块包括摄像头传感器模块；

主控模块包括泊车终了位置评价子系统；泊车终了位置评价子系统中包括传感器数据分析模块、虚拟俯视模块、泊车终了位置评估模块；

传感器模块与主控模块电信号连接，摄像头传感器模块将图像数据传输给主控模块；传感器数据分析模块中包括摄像头数据分析子模块，摄像头数据分析子模块分析从主控模块获取的图像数据；

虚拟俯视模块基于主控模块获取的图像数据采用全景拼接算法获取所泊入库位的库位俯视图；基于库位俯视图获取库位俯视中心和库位俯视中心线；虚拟俯视模块还从主控模块获取自车虚拟俯视图，基于自车虚拟俯视图获取自车虚拟俯视中心和自车虚拟俯视中心线；

虚拟俯视模块将自车虚拟俯视图等比例还原到库位俯视图中，形成车辆泊入图；泊车终了位置评估模块从虚拟俯视模块获取车辆泊入图；泊车终了位置评估模块计算自车虚拟俯视中心与库位俯视中心间距；泊车终了位置评估模块计算自车虚拟俯视中心线与库位俯视中心线夹角；

泊车终了位置评估模块依据自车虚拟俯视中心与库位俯视中心间距以及自车虚拟俯视中心线与库位俯视中心线夹角；计算并输出泊车终了位置评价值。

2.根据权利要求1所述的泊车终了位置评价系统，其特征在于，

所述传感器模块还包括超声波传感器模块；

传感器数据分析模块还包括超声波数据分析子模块；

超声波传感器模块将超声波数据传输给主控模块；

超声波数据分析子模块分析从主控模块获取的超声波数据。

3.根据权利要求2所述的泊车终了位置评价系统，其特征在于，

所述主控模块包括自主泊车子系统。

4.根据权利要求3所述的泊车终了位置评价系统，其特征在于，

所述泊车终了位置评价子系统包括入库效果评估模块，入库效果评估模块接收虚拟俯视模块输出的车辆泊入图，进行入库效果评估。

5.根据权利要求4所述的泊车终了位置评价系统，其特征在于，

所述入库效果评估模块包括是否泊入车位测量模块、是否压库位线测量模块；

是否泊入车位测量模块计算库位俯视图与自车虚拟俯视图的四条边线外超级像素点做差的绝对差值△A，如果△A大于1，则判断为车辆未完全泊入车位；

是否压库位线测量模块计算库位俯视图与自车虚拟俯视图的四条边线内超级像素点做差的绝对差值△B，如果△B大于1，则判断为车辆泊入车位，但压库位线。

6.根据权利要求4所述的泊车终了位置评价系统，其特征在于，

所述泊车终了位置评估模块包括中心线角度测量模块、中心距离测量模块；

中心线角度测量模块测量自车虚拟俯视中心线与库位俯视中心线的角度为α；

中心距离测量模块测量自车虚拟俯视中心与库位俯视中心的距离为；

公式1：；

公式2：；

其中，为库位长边的长度，为库位短边的长度，为车辆轮廓外最小矩形长边的长度，为车辆轮廓外最小矩形短边的长度；

如果公式1成立，公式2不成立，表示车辆泊入车位，未压库位线，但泊入质量不高；

如果公式2成立，公式1不成立，表示车辆泊入车位，未压库位线，但泊入质量不高。

7.根据权利要求1所述的泊车终了位置评价系统，其特征在于，

所述摄像头传感器模块中的摄像头为环视摄像头，FOV参数为 H=210°，V=152°；焦距参数为0.89mm；分辨率为1280*960；帧率为30FPS。