[发明专利]泊车终了位置评价系统与方法

说明书

泊车终了位置评价系统和方法中，基于库位俯视图获取库位俯视中心和库位俯视中心线；基于自车虚拟俯视图获取自车虚拟俯视中心和自车虚拟俯视中心线；虚拟俯视模块将自车虚拟俯视图等比例还原到库位俯视图中，形成车辆泊入图；泊车终了位置评估模块从虚拟俯视模块获取车辆泊入图；泊车终了位置评估模块依据自车虚拟俯视中心与库位俯视中心间距以及自车虚拟俯视中心线与库位俯视中心线夹角；计算并输出泊车终了位置评价值。建立了泊车质量评价的规则，将泊车质量通过具体的参数制表来体现，方便计算机参与计算和输出，不再需要人工进行识别和判断泊车状态和泊车质量。

技术领域

本申请属汽车控制技术领域，尤其涉及泊车终了位置评价系统与方法技术领域。

背景技术

随着智能驾驶车辆控制器远程升级技术日渐成熟，软件版本迭代的脚步愈发加快。自主泊车作为智能驾驶系统中常用功能之一，其软件的优化与新版本的发布会越来越多，每个版本的软件在上市之前都需要进行硬件在环测试，测试效率与准确度就越来越重要。智能驾驶泊车时，尤其是一些非常狭窄的空间中，其泊入车位的准确度对后续的其他操控也越来越重要。

目前智能驾驶控制器的测试中，泊车终了位置的评价方法大多是用人肉眼直接在3D模型中观测车辆停泊位置与库位线的关系，一方面容易受到观测角度影响造成视觉误差，缺乏统一的判断标准，造成评价结果的不准确；另一方面在软件版本频繁更新的条件下，每一次更新测试都需要人工参与评价过程，测试效率低下；更关键的是，由于对泊车终了位置评价系统和方法的缺失，使测试无法直接输出泊车评价参数，无法完成闭环测试。针对自主泊车的硬件在环测试，还未形成业内公认行之有效的自动化评价系统和方法。此发明可以填补这一部分的技术空白。

现有技术中也有配备了摄像装置的汽车，在人工泊车时，也是通过泊车人肉眼观察摄像反馈的图像数据来判断泊车终了位置状态；容易受到观测角度影响造成视觉误差，很难准确判断泊车质量的高低，无法及时提示泊车终了位置状态。往往是下车后才发现，导致泊车效率降低。

发明内容

本申请中为了解决现有技术中泊车效率低下，无法实时在线判断泊车质量的技术问题而提出了一种泊车终了位置评价系统和方法，能自动完成泊车终了位置进行评价，对泊车质量有了明确量化的参数指引，方便输出泊车质量评价数据，方便人工泊车提高泊车效率，更能用于智能泊车软件测试过程，成为测试闭环中的一个数字化节点，避免人工参与泊车质量的评价带来的不确定性和效率低下问题。

本申请解决上述技术问题的技术方案是一种泊车终了位置评价系统，包括传感器模块和主控模块；传感器模块包括摄像头传感器模块；主控模块包括泊车终了位置评价子系统；泊车终了位置评价子系统中包括传感器数据分析模块、虚拟俯视模块、泊车终了位置评估模块；传感器模块与主控模块电信号连接，摄像头传感器模块将图像数据传输给主控模块；传感器数据分析模块中包括摄像头数据分析子模块，摄像头数据分析子模块分析从主控模块获取的图像数据；虚拟俯视模块基于主控模块获取的图像数据采用全景拼接算法获取所泊入库位的库位俯视图；基于库位俯视图获取库位俯视中心和库位俯视中心线；虚拟俯视模块还从主控模块获取自车虚拟俯视图，基于自车虚拟俯视图获取自车虚拟俯视中心和自车虚拟俯视中心线；虚拟俯视模块将自车虚拟俯视图等比例还原到库位俯视图中，形成车辆泊入图；泊车终了位置评估模块从虚拟俯视模块获取车辆泊入图；泊车终了位置评估模块计算自车虚拟俯视中心与库位俯视中心间距；泊车终了位置评估模块计算自车虚拟俯视中心线与库位俯视中心线夹角；泊车终了位置评估模块依据自车虚拟俯视中心与库位俯视中心间距以及自车虚拟俯视中心线与库位俯视中心线夹角；计算并输出泊车终了位置评价值。

所述传感器模块还包括超声波传感器模块；传感器数据分析模块还包括超声波数据分析子模块；超声波传感器模块将超声波数据传输给主控模块；超声波数据分析子模块分析从主控模块获取的超声波数据。

所述主控模块包括自主泊车子系统。

所述泊车终了位置评价子系统包括入库效果评估模块，入库效果评估模块接收虚拟俯视模块输出的车辆泊入图，进行入库效果评估。