[发明专利]定位方法、装置、电子设备及智能驾驶方法

权利要求书

1.一种定位方法，包括：

获取待定位车辆在目标时刻的预测位置坐标；

获取在所述目标时刻采集的所述待定位车辆的采集位置坐标；

对所述采集位置坐标以及所述预测位置坐标进行融合，得到所述待定位车辆在所述目标时刻的定位坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述采集位置坐标为采集经纬度坐标；

所述对所述采集位置坐标以及所述预测位置坐标进行融合之前，还包括：

将所述采集位置坐标转换为笛卡尔坐标，以更新所述采集位置坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述采集位置坐标以及所述预测位置坐标进行融合，得到所述待定位车辆在所述目标时刻的定位坐标，包括：

通过卡尔曼融合算法对所述采集位置坐标以及所述预测位置坐标进行融合，得到在所述目标时刻的修正位置坐标；

将所述修正位置坐标转换为经纬度坐标，得到所述待定位车辆在所述目标时刻的定位坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述目标时刻为第i个定位采样时刻；

所述通过卡尔曼融合算法对所述采集位置坐标以及所述预测位置坐标进行融合，得到在所述目标时刻的修正位置坐标之后，还包括：

在到达第i+1个定位采样时刻的情况下，基于所述第i个定位采样时刻的修正位置坐标、行车距离以及夹角，确定在所述第i+1个定位采样时刻的预测位置坐标，其中，第1个定位采样时刻的预测位置坐标为预设的位置坐标，所述行车距离为所述待定位车辆在所述第i个定位采样时刻到第i+1个定位采样时刻之间的时间差内行驶的距离，所述夹角为所述待定位车辆中罗盘采集的在所述时间差内的行车方向与第一轴方向之间的夹角；

将i加一，返回所述获取在目标时刻采集的所述待定位车辆的采集位置坐标的步骤，重新进行所述待定位车辆在目标时刻的位置坐标的确定，直到定位采样结束。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第i+1个定位采样时刻的预测位置坐标包括所述第一轴方向的第一坐标分量以及第二轴方向的第二坐标分量，所述第一轴方向与所述第二轴方向垂直，所述第i个定位采样时刻的修正位置坐标包括所述第一轴方向的第一修正坐标分量以及所述第二轴方向的第二修正坐标分量；

其中，所述第一坐标分量为所述第一修正坐标分量与第一距离分量的和，所述第一距离分量为所述行车距离与所述夹角的余弦的乘积，所述第二坐标分量为所述第二修正坐标分量与第二距离分量的和，所述第二距离分量为所述行车距离与所述夹角的正弦的乘积。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述时间差内的行车距离通过所述待定位车辆的车轮的半径以及编码器感应的车轮旋转角度确定。

7.一种定位装置，包括：

第一获取模块，用于获取待定位车辆在目标时刻的预测位置坐标；

第二获取模块，用于获取在所述目标时刻采集的所述待定位车辆的采集位置坐标；

融合模块，用于对所述采集位置坐标以及所述预测位置坐标进行融合，得到所述待定位车辆在所述目标时刻的定位坐标。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述采集位置坐标为采集经纬度坐标；

所述装置还包括：

第一转换模块，用于所述融合模块执行对所述采集位置坐标以及所述预测位置坐标进行融合之前，将所述采集位置坐标转换为笛卡尔坐标，以更新所述采集位置坐标。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述融合模块，包括：

坐标融合子模块，用于通过卡尔曼融合算法对所述采集位置坐标以及所述预测位置坐标进行融合，得到在所述目标时刻的修正位置坐标；

第二转换模块，用于将所述修正位置坐标转换为经纬度坐标，得到所述待定位车辆在所述目标时刻的定位坐标。