[发明专利]一种修井用模块化自动起下钻杆系统

权利要求书

1.一种修井用模块化自动起下钻杆系统，其特征在于：包括抓杆机构(1)、送排杆机构(2)、扶正器(3)和工作平台(4)，所述工作平台(4)上设置有抓取机构安装座，所述抓杆机构(1)设置在所述抓取机构安装座上，所述扶正器(3)设置在所述工作平台(4)上，所述送排杆机构(2)独立放置在靠近所述抓杆机构(1)一侧。

2.根据权利要求1所述的一种修井用模块化自动起下钻杆系统，其特征在于：所述抓杆机构(1)包括旋转底座(11)，所述旋转底座(11)设置在所述抓取机构安装座上，所述旋转底座(11)上铰接连接有主臂(12)的一端，所述主臂(12)的另一端通过摆动油缸(16)与抓臂机构(17)连接，所述主臂(12)中间与伸缩油缸(15)的底端铰接连接，所述伸缩油缸(15)的伸缩端分别铰接连接有第一摆臂(13)和第二摆臂(14)的一端，所述第一摆臂(13)和第二摆臂(14)的另一端分别铰接连接在所述旋转底座(11)和主臂(12)上。

3.根据权利要求2所述的一种修井用模块化自动起下钻杆系统，其特征在于：所述抓臂机构(17)包括摆动杆(171)，所述摆动杆(171)的两端分别设置有机械抓手(173)，所述摆动杆(171)通过连接套筒(172)与所述摆动油缸(16)连接。

4.根据权利要求3所述的一种修井用模块化自动起下钻杆系统，其特征在于：所述机械抓手(173)为气缸带动的铰接式结构。

5.根据权利要求1所述的一种修井用模块化自动起下钻杆系统，其特征在于：所述扶正器(3)包括支撑臂(31)，所述支撑臂(31)下端连接在所述工作平台(4)上，所述支撑臂(31)上固定有第一底座(33)，所述第一底座(33)的一端与扶正油缸(32)的一端连接，所述第一底座(33)的另一端与两个摆动臂(35)铰接连接，所述扶正油缸(32)另一端与第二底座(37)连接，所述第二底座(37)上连接有两个连杆(34)的一端，两个所述连杆(34)的另一端分别与两个所述摆动臂(35)的末端活动连接，所述动臂(35)的前端设置有夹持器(36)。

6.根据权利要求1所述的一种修井用模块化自动起下钻杆系统，其特征在于：所述送排杆机构(2)包括支架(21)，所述支架(21)顶部安装有钻杆箱(25)，所述支架(21)与所述钻杆箱(25)之间安装有举升油缸(23)和送杆机构(24)，所述支架(21)下部安装有支腿油缸(22)。