[发明专利]一种逗宠机器人的控制方法、芯片和逗宠机器人

权利要求书

1.一种逗宠机器人的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：逗宠机器人检测玩具球发射通道的前端是否有阻挡物，若有阻挡物，则调整玩具球发射通道的发射方向，然后进入步骤S2，若没有阻挡物体，则进入步骤S2；

S2：逗宠机器人判断是否接收到用于触发玩具球发射的触发信号，若逗宠机器人没有接收到触发信号，则保持当前状态直到逗宠机器人接收到触发信号，若逗宠机器人接收到触发信号，则进入步骤S3；

S3：逗宠机器人将体内的玩具球通过玩具球发射通道发射出去，然后进入待机状态，直到逗宠机器人检测到进球通道中有玩具球进入，则进入步骤S1。

2.根据权利要求1所述的逗宠机器人的控制方法，其特征在于，步骤S1中，逗宠机器人检测玩具球发射通道的前端是否有阻挡物，包括以下步骤：

逗宠机器人通过测距传感器检测玩具球发射通道的发射方向，若检测距离大于等于距离阈值，则判断玩具球发射通道的前端没有阻挡物，若检测距离小于距离阈值，则判断玩具球发射通道的前端有阻挡物。

3.根据权利要求1所述的逗宠机器人的控制方法，其特征在于，步骤S1中，逗宠机器人调整玩具球发射通道的发射方向，包括以下步骤：

逗宠机器人原地自转，在转动过程中，若通过测距传感器检测到玩具球发射通道的前端没有阻挡物，则立即停止自转；

若逗宠机器人自转一周后，将玩具球发射通道的发射口向上移动设定距离，然后再原地自转；

重复上述两个步骤，直到逗宠机器人通过测距传感器检测到玩具球发射通道的前端没有阻挡物后，停止转动。

4.根据权利要求1所述的逗宠机器人的控制方法，其特征在于，步骤S2中，逗宠机器人判断是否接收到用于触发玩具球发射的触发信号，包括以下步骤：

逗宠机器人通过接近传感器获取接近信号，若逗宠机器人在设定的时间内没有检测到接近信号，则判断接收到触发信号。

5.根据权利要求1所述的逗宠机器人的控制方法，其特征在于，步骤S3中，逗宠机器人将体内的玩具球通过玩具球发射通道发射出去，包括以下步骤：

逗宠机器人发出提示声音，在提示声音结束后，将体内的玩具球通过玩具球发射通道发射出去。

6.根据权利要求1所述的逗宠机器人的控制方法，其特征在于，步骤S3中，逗宠机器人检测到进球通道中有玩具球进入，包括以下步骤：

逗宠机器人通过压力传感器检测进球通道底部的压力信号，若压力信号大于等于压力阈值，则判断进球通道中有玩具球进入。

7.根据权利要求1所述的逗宠机器人的控制方法，其特征在于，所述待机状态为逗宠机器人只控制压力传感器进行工作。

8.一种芯片，该芯片用于存储程序，其特征在于，该程序被配置为执行权利要求1至7任一项所述的一种逗宠机器人的控制方法。

9.一种逗宠机器人，包括主体，其特征在于，所述主体包括控制模块、接近传感器、升降装置、发射通道、发射装置、进球通道、压力传感器和发声装置；

所述控制模块包括主控芯片，所述主控芯片为权利要求8所述的芯片；

所述接近传感器用于检测是否有宠物接近宠物机器人；

所述升降装置用于上移或下移发射通道的发射口；

所述发射通道用于发射玩具球；

所述发射装置用于将进球通道中的玩具球通过发射通道发射出去；

所述进球通道用于将玩具球接收到逗宠机器人体内；

所述压力传感器用于检测进球通道底部的压力变化；

所述发声装置用于发出提示声音。

10.根据权利要求9所述的逗宠机器人，其特征在于，所述进球通道的进球口设置在逗宠机器人的顶部，所述进球口为漏斗形状。