[发明专利]图像去噪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请实施例涉及图像处理技术领域，公开了一种图像去噪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括：根据视差图中的像素点在视差匹配计算中对应的最优匹配相似度、次优匹配相似度和第三优匹配相似度，计算像素点对应的匹配置信度；剔除最优匹配相似度小于第一预设阈值和匹配置信度小于第二预设阈值的像素点，得到初步去噪后的视差图；基于两遍扫描法对初步去噪后的视差图进行连通域检测，确定出若干连通域及面积；剔除面积小于第三预设阈值的连通域中的各像素点，得到去噪后的视差图以生成深度图，本申请的实施例提供的图像去噪方法，去噪过程鲁棒稳定，能避免有效深度区域的缺失。

技术领域

本申请实施例涉及图像处理技术领域，特别涉及一种图像去噪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

3D相机可以实时获取物体的深度信息、三维尺寸以及空间信息，深度信息为下游任务提供了基础技术支持，具有广泛的消费级、工业级应用需求，如动作捕捉识别、人脸识别、自动驾驶领域的三维建模、巡航和避障、工业领域的零件扫描检测分拣，安防领域的监控和人数统计等，3D相机的深度成像方案包括单目结构光深度成像系统和双目结构光深度成像系统等，单双目结构光深度成像系统都需要根据拍摄出的图像生成视差图，基于视差图进行深度恢复，从而得到深度图。

为了提高深度图的质量，技术人员需要对得到的深度图进行去噪处理，如采用连通域检测方法对深度图进行去噪，技术人员选择适当的深度值阈值去除深度图中大部分的噪声，但这容易将深度图中某些孤立的小物体错误地认成噪声而剔除掉，造成某些有效深度区域的缺失，即无法实现在去除深度图大面积的噪声区域的同时保留小面积的有效区域，同时，用于去除噪声的深度值阈值并不是稳定、鲁棒的，技术人员在需要动态设置不同的深度值阈值以适应成像距离差异等因素的变化，这增加了深度图去噪过程的时间和成本。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种图像去噪方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，对深度成像系统生成的视差图进行去噪，其不受成像距离影响，去噪过程鲁棒稳定，并实现在去除大面积的噪声区域的同时保留小面积的有效区域，避免有效深度区域的缺失。

为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种图像去噪方法，包括以下步骤：根据视差图中的像素点在视差匹配计算中对应的最优匹配相似度、次优匹配相似度和第三优匹配相似度，计算所述像素点对应的匹配置信度；剔除所述最优匹配相似度小于第一预设阈值的像素点和所述匹配置信度小于第二预设阈值的像素点，得到初步去噪后的视差图；基于两遍扫描法对所述初步去噪后的视差图进行连通域检测，确定若干连通域，以及各所述连通域的面积；剔除所述面积小于第三预设阈值的连通域中的各像素点，得到去噪后的视差图，并根据所述去噪后的视差图生成深度图。

本申请的实施例还提供了一种图像去噪装置，包括：计算模块、第一去噪模块、连通域检测模块、第二去噪模块和深度图生成模块；所述计算模块用于根据视差图中的像素点在视差匹配计算中对应的最优匹配相似度、次优匹配相似度和第三优匹配相似度，计算所述像素点对应的匹配置信度；所述第一去噪模块用于剔除所述最优匹配相似度小于第一预设阈值的像素点和所述匹配置信度小于第二预设阈值的像素点，得到初步去噪后的视差图；所述连通域检测模块用于基于两遍扫描法对所述初步去噪后的视差图进行连通域检测，确定若干连通域，以及各所述连通域的面积；所述第二去噪模块用于剔除所述面积小于第三预设阈值的连通域中的各像素点，得到去噪后的视差图；所述深度图生成模块用于根据所述去噪后的视差图生成深度图。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的图像去噪方法。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的图像去噪方法。