[发明专利]一种对角耙地的路径规划方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种对角耙地的路径规划方法，其特征在于，包括：

从路径起始点出发，沿着指定方位角的方向，以预设步长在待作业地块内逐个搜索坐标点并将搜索到的坐标点规划为路径点；

在规划至所述待作业地块的边界时，判断在所述边界上以所述预设步长是否能搜索出未规划完毕的坐标点；

若是，则基于最新规划的路径点，在所述边界上以所述预设步长搜索一个未规划完毕的坐标点，并将其更新为所述路径起始点；

将多个预设方位角中，从所述路径起始点指向所述待作业地块内部且所在方向未规划路径点的一个所述预设方位角，更新为所述指定方位角，并执行所述从路径起始点出发，沿着指定方位角的方向，以预设步长在待作业地块内逐个搜索坐标点并将搜索到的坐标点规划为路径点的步骤；

若否，则结束路径规划；

其中，多个所述预设方位角包括第一预设角度θ₁、第二预设角度θ₂、180+θ₁以及180+θ₂，θ₁为锐角，θ₂为钝角，所述路径起始点的初始值为边界上的预设路径点，首个所述指定方位角为预先指定的所述预设方位角，某坐标点在指向所述待作业地块内部的所述预设方位角的方向上均已规划路径点，代表该坐标点规划完毕。

2.根据权利要求1所述的对角耙地的路径规划方法，其特征在于，所述从路径起始点出发，沿着指定方位角的方向，以预设步长在待作业地块内逐个搜索坐标点并将搜索到的坐标点规划为路径点具体为：

从路径起始点出发，沿着指定方位角的方向，将距离最新规划的路径点预设步长的坐标点确定为待定路径点；

判定所述待定路径点是否位于所述待作业地块的边界之外；

若否，则将所述待定路径点规划为路径点；

若是，则将最新规划的路径点与所述待定路径点的连线与边界的交点规划为路径点。

3.根据权利要求2所述的对角耙地的路径规划方法，其特征在于，所述基于最新规划的路径点，在所述边界上以所述预设步长搜索一个未规划完毕的坐标点，并将其更新为所述路径起始点具体为：

基于最新规划的路径点，在所述边界上以所述预设步长就近搜索一个未规划完毕的坐标点，并将其更新为所述路径起始点。

4.根据权利要求3所述的对角耙地的路径规划方法，其特征在于，所述基于最新规划的路径点，在所述边界上以所述预设步长就近搜索一个未规划完毕的坐标点，并将其更新为所述路径起始点具体为：

基于最新规划的路径点，朝向与当前的所述指定方位角夹角较小的一侧边界，以指定倍数的所述预设步长搜索一个坐标点；

判断最新搜索到的坐标点是否规划完毕；

若未规划完毕，则将最新搜索到的坐标点更新为所述路径起始点并将所述指定倍数置为初始值；

若规划完毕，则将所述指定倍数加一并执行所述基于最新规划的路径点，朝向与当前的所述指定方位角夹角较小的一侧边界，以指定倍数的所述预设步长搜索一个坐标点的步骤；

其中，所述指定倍数的初始值为1。

5.根据权利要求4所述的对角耙地的路径规划方法，其特征在于，所述将多个预设方位角中，从所述路径起始点指向所述待作业地块内部且所在方向未规划路径点的一个所述预设方位角，更新为所述指定方位角具体为：

从多个预设方位角中，确定出基于所述路径起始点指向所述待作业地块内部的各个所述预设方位角，均作为所述路径起始点的可规划方位角；

从所述路径起始点在所在方向上未规划路径点的各个所述可规划方位角中选择一个更新为所述指定方位角。

6.根据权利要求5所述的对角耙地的路径规划方法，其特征在于，所述从所述路径起始点在所在方向上未规划路径点的各个所述可规划方位角中选择一个更新为所述指定方位角具体为：

判断所述路径起始点在所在方向上未规划路径点的所述可规划方位角的数量是否大于1；

若是，则选择与所述路径起始点的搜索方向夹角较小的所述可规划方位角更新为所述指定方位角；

若否，则将唯一的所述可规划方位角更新为所述指定方位角。