[发明专利]一种对角耙地的路径规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种对角耙地的路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本申请中的第一预设角度为锐角，第二预设角度则为钝角，这样保证了在按照预设方位角搜索后能够形成交叉的路径，而预设方位角中之所以还包括第一预设角度的反向角以及第二预设角度的反向角，是为了使得从边界上的任意点出发均可以向待作业地块内部进行坐标点的搜索，再通过合理的预设步长的设置便可以使得最终形成的交叉路径可以均匀的分布在待作业地块内部的各个区域，只需要根据规划好的路径点进行自动驾驶，一方面节省了人力成本，另一方面提升了行驶路线合理性且减少了重耙漏耙现象，有利于提升了作物产量并降低油耗。

技术领域

本发明涉及农机路径规划领域，特别是涉及一种对角耙地的路径规划方法，本发明还涉及一种对角耙地的路径规划装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

耙地是指在耕地经过犁地后产生的大土块需要通过耙地机械破碎的过程，而对角耙地是指“耙地的耕地内的每一个点必须经过两次交叉的路径对角耙过”，这样有助于将犁沟填平和大土块破碎的更小，现有技术中在进行对角耙地工作时通常需要有经验的驾驶员驾驶农机进行路线选取，然而即使对于经验丰富的驾驶员来说，其仍会造成耕地的重耙以及漏耙的现象从而导致作物减产以及油耗增加，并且人力成本较高。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种对角耙地的路径规划方法，能够生成合理均匀的交叉耙地路径，一方面节省了人力成本，另一方面提升了行驶路线合理性且减少了重耙漏耙现象，有利于提升了作物产量并降低油耗；本发明的另一目的是提供一种对角耙地的路径规划装置、设备及计算机可读存储介质，能够生成合理均匀的交叉耙地路径，一方面节省了人力成本，另一方面提升了行驶路线合理性且减少了重耙漏耙现象，有利于提升了作物产量并降低油耗。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种对角耙地的路径规划方法，包括：

从路径起始点出发，沿着指定方位角的方向，以预设步长在待作业地块内逐个搜索坐标点并将搜索到的坐标点规划为路径点；

在规划至所述待作业地块的边界时，判断在所述边界上以所述预设步长是否能搜索出未规划完毕的坐标点；

若是，则基于最新规划的路径点，在所述边界上以所述预设步长搜索一个未规划完毕的坐标点，并将其更新为所述路径起始点；

将多个预设方位角中，从所述路径起始点指向所述待作业地块内部且所在方向未规划路径点的一个所述预设方位角，更新为所述指定方位角，并执行所述从路径起始点出发，沿着指定方位角的方向，以预设步长在待作业地块内逐个搜索坐标点并将搜索到的坐标点规划为路径点的步骤；

若否，则结束路径规划；

其中，多个所述预设方位角包括第一预设角度θ₁、第二预设角度θ₂、180+θ₁以及180+θ₂，θ₁为锐角，θ₂为钝角，所述路径起始点的初始值为边界上的预设路径点，首个所述指定方位角为预先指定的所述预设方位角，某坐标点在指向所述待作业地块内部的所述预设方位角的方向上均已规划路径点，代表该坐标点规划完毕。

优选地，所述从路径起始点出发，沿着指定方位角的方向，以预设步长在待作业地块内逐个搜索坐标点并将搜索到的坐标点规划为路径点具体为：

从路径起始点出发，沿着指定方位角的方向，将距离最新规划的路径点预设步长的坐标点确定为待定路径点；

判定所述待定路径点是否位于所述待作业地块的边界之外；

若否，则将所述待定路径点规划为路径点；

若是，则将最新规划的路径点与所述待定路径点的连线与边界的交点规划为路径点。