[发明专利]作业车辆的作业装置控制系统及方法、作业车辆

权利要求书

1.一种作业车辆的作业装置控制系统，其特征在于，包括：

姿态调节装置，包括回转支承（1），所述回转支承（1）包括外下圈（11）、内下圈（12）、内上圈（13）和外上圈（14），所述外下圈（11）用于连接所述作业车辆的车体（3），所述内下圈（12）绕第一轴线（a1）可旋转地设置于所述外下圈（11）上，所述内上圈（13）绕与所述第一轴线（a1）具有第一夹角θ的第二轴线（a2）可旋转地设置于所述内下圈（12）上，所述外上圈（14）绕所述第一轴线（a1）可旋转地设置于所述内上圈（13）上，所述外上圈（14）用于连接所述作业装置（4），所述回转支承（1）被配置为调节所述外上圈（14）的上端面与所述外下圈（11）的下端面的第二夹角以调节所述作业车辆的作业装置相对于水平面的姿态；

驱动装置，被配置为驱动所述姿态调节装置动作，所述驱动装置包括与所述回转支承（1）驱动连接的多个回转支承驱动装置；和

控制装置，包括与所述驱动装置信号连接的控制器，所述控制器被配置为：获取待校正角度γ，并根据所述内下圈（12）和所述内上圈（13）同时旋转的状态下，所述内下圈（12）绕所述第一轴线（a1）转过的下旋转角α_d、所述内上圈（13）绕所述第二轴线（a2）转过的上旋转角α_u和所述第二夹角的变化量Δγ的对应关系以及待校正角度γ，获取使所述多个回转支承驱动装置的旋转角度的绝对值之和最小的所述下旋转角α_d的第一目标值α_d0和所述上旋转角α_u的第二目标值α_u0，并根据所述第一目标值α_d0和所述第二目标值α_u0，生成驱动所述回转支承（1）动作的回转支承控制信号，以通过调节所述第二夹角，将所述外上圈（14）的上端面由相对于水平面成所述待校正角度γ的状态调节至水平状态；

所述控制器被进一步配置为：根据所述待校正角度γ，获取所述外上圈（14）的上端面的法向量在垂直于水平面且沿所述车体（3）的长度方向延伸的第一平面内的投影与所述车体（3）的高度方向的第三夹角γ_x和所述外上圈（14）的上端面的法向量在垂直于水平面且沿所述车体（3）的宽度方向延伸的第二平面内的投影与所述车体（3）的高度方向的第四夹角γ_y，并根据所述第三夹角γ_x、第一对应关系、所述第四夹角γ_y和第二对应关系，获取所述 下旋转角α_d和所述上旋转角α_u的解集，其中，所述第一对应关系为所述下旋转角α_d、所述上旋转角α_u以及所述第三夹角γ_x的变化量Δγ_x的对应关系，所述第二对应关系为所述下旋转角α_d、所述上旋转角α_u以及所述第四夹角γ_y的变化量Δγ_y的对应关系。