[发明专利]作业车辆的作业装置控制系统及方法、作业车辆

说明书

本公开提供一种作业车辆的作业装置控制系统及控制方法、作业车辆。作业装置控制系统包括：姿态调节装置，包括回转支承，回转支承被配置为调节外上圈的上端面与外下圈的下端面的第二夹角；驱动装置，被配置为驱动姿态调节装置动作；和控制装置，包括控制器，控制器被配置为：根据下旋转角α_d、上旋转角α_u和第二夹角的变化量Δγ的对应关系以及待校正角度γ，获取使多个回转支承驱动装置的旋转角度的绝对值之和最小的下旋转角α_d的第一目标值α_d0和上旋转角α_u的第二目标值α_u0，并生成驱动回转支承动作的回转支承控制信号，以将外上圈的上端面由相对于水平面成待校正角度γ的状态调节至水平状态。本公开利于提升作业车辆对作业装置的调平能力。

技术领域

本公开涉及作业车辆领域，特别涉及一种作业车辆的作业装置控制系统及方法，以及包括该作业装置控制系统的作业车辆。

背景技术

举高消防车作为主战消防车辆，广泛应用于中高层建筑、石化工矿企业等场所的火灾扑救及人员救援。我国幅员辽阔、地形复杂，在丘陵、山地等地区，车辆经常需要停驻在较大坡度的倾斜面上进行作业，为提高车辆在不同场地的适用性，举高消防车应具备一定的对作业装置的调平能力。目前欧洲标准对于调平能力的要求最高，消防车辆需实现在坡度至少为7°的地面调平作业装置。

在发明人已知的相关技术中，消防车辆可采用支腿调平作业装置。采用支腿调平作业装置的消防车辆，其调平能力取决于支腿的伸出长度。然而，为提升消防车辆作业时的稳定性，其支腿跨距通常较大，支腿在竖直方向上的伸长量也不宜过大，因此支腿调平方式仅适用于车辆在小坡度斜面作业的工况，不利于提升车辆对作业装置的调平能力。消防车辆也可采用具有调平能力的回转支承调平作业装置。然而，在发明人已知的相关技术中，仅基于回转支承的结构原理对回转支承调平作业装置的可行性进行定性描述，不利于实现消防车辆在复杂场景的具体应用，也不利于提升车辆对作业装置的调平能力。

发明内容

本公开的目的在于提供一种作业车辆的作业装置控制系统及方法和包括该作业装置控制系统的作业车辆，以提升作业车辆对作业装置的调平能力。