[发明专利]一种车辆多模式转向助力方法、装置与设备

权利要求书

1.一种车辆多模式转向助力方法，其特征在于，包括：

设置转向助力模式，所述转向助力模式包括默认转向助力模式、第一转向助力模式和第二转向助力模式，其中，不同转向助力模式的转向助力值的增益系数、转向机回正速度和/或阻尼补偿系数不同；

接收转向助力模式切换信号；

在满足转向助力模式切换条件时，根据所述转向助力模式切换信号切换到对应的转向助力模式；

在不满足所述转向助力模式切换条件时，进入所述默认转向助力模式；

其中，所述默认转向助力模式的转向助力值的增益系数为默认增益系数，转向机回正速度为默认速度曲线，阻尼补偿系数为默认阻尼补偿系数；

其中，所述第一转向助力模式的转向助力值的增益系数为第一增益系数，转向机回正速度为第一速度曲线，阻尼补偿系数为第一阻尼补偿系数；

其中，所述第一增益系数以所述默认增益系数为基础根据车速的变化而增大，所述第一速度曲线与所述默认速度曲线相同，所述第一阻尼补偿系数与所述默认阻尼补偿系数相同；

其中，所述第二转向助力模式的转向助力值的增益系数为第二增益系数，转向机回正速度为第二速度曲线，阻尼补偿系数为第二阻尼补偿系数；

其中，所述第二增益系数以所述默认增益系数为基础根据车速的变化而减小，所述第二速度曲线中设定车速区间内的转向机回正速度高于所述默认速度曲线中相同车速区间内的转向机回正速度，所述第二阻尼补偿系数为所述默认阻尼补偿系数的3倍。

2.按照权利要求1所述的车辆多模式转向助力方法，其特征在于，还包括：

设置增益结果的最大阈值；

若增益结果的绝对值大于所述最大阈值，则以所述最大阈值作为增益结果；

其中，所述增益结果为所述转向助力值根据增益系数被增益放大以后的结果。

3.按照权利要求1所述的车辆多模式转向助力方法，其特征在于，所述接收转向助力模式切换信号前，还包括：进入所述默认转向助力模式，并保持所述默认转向助力模式。

4.按照权利要求1所述的车辆多模式转向助力方法，其特征在于，所述转向助力模式切换条件，包括：

车速小于预设车速、转向助力模式切换报文的数值正确且所述转向助力模式切换报文效验正确。

5.按照权利要求4所述的车辆多模式转向助力方法，其特征在于，所述预设车速为1kph。

6.一种车辆多模式转向助力装置，其特征在于，包括：

设置模块，其用于设置转向助力模式，所述转向助力模式包括默认转向助力模式、第一转向助力模式和第二转向助力模式，其中，不同转向助力模式的转向助力值的增益系数、转向机回正速度和/或阻尼补偿不同；

接收模块，其用于接收转向助力模式切换信号；

切换模块，其用于在满足转向助力模式切换条件时，根据所述转向助力模式切换信号切换到对应的转向助力模，在不满足所述转向助力模式切换条件时，进入所述默认转向助力模式；

其中，所述设置模块还用于设置所述默认转向助力模式的转向助力值的增益系数为默认增益系数，转向机回正速度为默认速度曲线，阻尼补偿系数为默认阻尼补偿系数；

其中，所述设置模块还用于设置所述第一转向助力模式的转向助力值的增益系数为第一增益系数，转向机回正速度为第一速度曲线，阻尼补偿系数为第一阻尼补偿系数；

其中，所述第一增益系数以所述默认增益系数为基础根据车速的变化而增大，所述第一速度曲线与所述默认速度曲线相同，所述第一阻尼补偿系数与所述默认阻尼补偿系数相同；

其中，所述设置模块还用于设置所述第二转向助力模式的转向助力值的增益系数为第二增益系数，转向机回正速度为第二速度曲线，阻尼补偿系数为第二阻尼补偿系数；

其中，所述第二增益系数以所述默认增益系数为基础根据车速的变化而减小，所述第二速度曲线中设定车速区间内的转向机回正速度高于所述默认速度曲线中相同车速区间内的转向机回正速度，所述第二阻尼补偿系数为所述默认阻尼补偿系数的3倍。

7.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器、存储器、以及存储在所述存储器上并可被所述处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1至5中任一项所述的车辆多模式转向助力方法的步骤。