[发明专利]一种预制箱涵件自动精调拼装控制方法

权利要求书

1.一种预制箱涵件自动精调拼装控制方法，其特征在于，包括精调装置控制平台和精调装置，所述精调装置控制平台用于处理传感器采集的信息和控制精调装置动作，精调装置用于调整预制箱涵件的位置；

其包括以下步骤：

S1.精调装置控制平台控制精调装置移动至待拼装的预制箱涵件对接位置；

S2.精调装置托起待拼装的预制箱涵件；

S3.精调装置控制平台检测箱涵件是否达到拼装要求，若达到，执行S5，否者执行S4；

S4.精调装置调整待拼装的预制箱涵件至拼装位置；

S5.完成当前预制箱涵件拼装，进行下个预制箱涵件拼装，执行S1。

2.根据权利要求1所述的预制箱涵件自动精调拼装控制方法，其特征在于，还包括前置相机和3D相机；

在S1步骤中，还包括以下步骤：

S101.前置相机采集精调装置前方数据，并将数据发送至精调装置控制平台；

S102.精调装置控制平台处理前置相机数据，判断前方是否有障碍物，若有，执行S103，否者执行S104；

S103.精调装置控制平台发出障碍物报警，执行S101；

S104.精调装置控制平台控制精调装置在箱涵件中沿着隧道轴线向前移动；

S105.3D相机采集待拼装箱涵件数据，精调装置控制平台处理数据，得到待拼装箱涵件与精调装置相对位置；

S106.精调装置控制平台控制精调装置移至待拼装箱涵件对接位置。

3.根据权利要求2所述的预制箱涵件自动精调拼装控制方法，其特征在于，还包括至少两个倾角传感器，分别用于测量待拼装箱涵件和已拼装箱涵件的倾斜度；

在S2步骤中，还包括以下步骤：

S201.精调装置控制平台控制精调装置缓慢撑起待拼装箱涵件；

S202.两个倾角传感器分别获取待拼装箱涵件和已拼装箱涵件的倾斜度，精调装置控制平台判断两者倾斜度是否一致，若一致，执行S204，否则执行S203；

S203.精调装置控制平台调整精调装置倾角，使两倾角一致，保障两箱涵件相对平行；

S204.通过3D相机获取精调装置和待拼装箱涵件位姿，判断精调装置是否托起待拼装箱涵件，若达到要求，执行S3，否则执行S201。

4.根据权利要求2和3所述的预制箱涵件自动精调拼装控制方法，其特征在于，在S3步骤中，还包括以下步骤：

S301.通过3D相机采样，精调装置控制平台得到待拼装和已拼装箱涵件位姿；

S302.精调装置控制平台计算两箱涵件相对位置，判断是否达到拼装要求。

5.根据权利要求2所述的预制箱涵件自动精调拼装控制方法，其特征在于，在S4步骤中，还包括以下步骤：

S401.根据S302中两箱涵件相对位置，精调装置控制平台得到待拼装箱涵件调整参数；

S402.根据调整参数，精调装置将待拼装箱涵件调整至拼装位置。