[发明专利]一种预制箱涵件自动精调拼装控制方法

说明书

箱涵件自动精调拼装控制方法，包括精调装置控制平台和精调装置，所述精调装置控制平台用于处理传感器采集的信息和控制精调装置动作，精调装置用于调整预制箱涵件的位置，调装置控制平台控制精调装置移动至待拼装的预制箱涵件对接位置；精调装置托起待拼装的预制箱涵件；精调装置控制平台检测箱涵件是否达到拼装要求，若达到，执行S5，否者执行S4；精调装置调整待拼装的预制箱涵件至拼装位置；完成当前预制箱涵件拼装，进行下个预制箱涵件拼装，执行S1。

技术领域

本发明涉及隧道施工相关技术领域，具体为预制箱涵件精调拼装控制方法。

背景技术

目前，盾构机凭借其自动化程度高、施工速度快、对周围环境影响小的优势，在水利水电涵洞、城市地下工程、公路铁路隧道等地下工程中得到了越来越广泛的应用。对于大直径盾构隧道，隧道内需要铺设箱涵件，其主要作用为箱涵件下方可铺设管线，箱涵件上方可供行人行走和物料运输。

大直径盾构隧道施工中，一般使用工厂预制式箱涵件，以便加快施工进度、缩短施工周期。由于预制箱涵件由混凝土浇筑而成，整体尺寸较大且重量大，箱涵件装卸拼装困难。现有预制箱涵件拼装使用吊机实现箱涵件位置调整，但该方法存在箱涵件调整精度差、拼装效率较低等问题，进而影响盾构机的正常掘进，增加施工成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种预制箱涵件自动精调拼装控制方法，以解决箱涵件调整精度差、拼装效率较低的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种预制箱涵件自动精调拼装控制方法，包括精调装置控制平台和精调装置，所述精调装置控制平台用于处理传感器采集的信息和控制精调装置动作，精调装置用于调整预制箱涵件的位置；

其包括以下步骤：

S1.精调装置控制平台控制精调装置移动至待拼装的预制箱涵件对接位置；

S2.精调装置托起待拼装的预制箱涵件；

S3.精调装置控制平台检测箱涵件是否达到拼装要求，若达到，执行S5，否者执行S4；

S4.精调装置调整待拼装的预制箱涵件至拼装位置；

S5.完成当前预制箱涵件拼装，进行下个预制箱涵件拼装，执行S1。

进一步的，还包括前置相机和3D相机；

在S1步骤中，还包括以下步骤：

S101.前置相机采集精调装置前方数据，并将数据发送至精调装置控制平台；

S102.精调装置控制平台处理前置相机数据，判断前方是否有障碍物，若有，执行S103，否者执行S104；

S103.精调装置控制平台发出障碍物报警，执行S101；

S104.精调装置控制平台控制精调装置在箱涵件中沿着隧道轴线向前移动；

S105.3D相机采集待拼装箱涵件数据，精调装置控制平台处理数据，得到待拼装箱涵件与精调装置相对位置；

S106.精调装置控制平台控制精调装置移至待拼装箱涵件对接位置。

进一步的，还包括至少两个倾角传感器，分别用于测量待拼装箱涵件和已拼装箱涵件的倾斜度；

在S2步骤中，还包括以下步骤：

S201.精调装置控制平台控制精调装置缓慢撑起待拼装箱涵件；

S202.两个倾角传感器分别获取待拼装箱涵件和已拼装箱涵件的倾斜度，精调装置控制平台判断两者倾斜度是否一致，若一致，执行S204，否则执行S203；

S203.精调装置控制平台调整精调装置倾角，使两倾角一致，保障两箱涵件相对平行；

S204.通过3D相机获取精调装置和待拼装箱涵件位姿，判断精调装置是否托起待拼装箱涵件，若达到要求，执行S3，否则执行S201。

进一步的，在S3步骤中，还包括以下步骤：