[发明专利]一种多模式行走装置

权利要求书

1.一种多模式行走装置，其特征在于，包括：

车架（11）；

行走装置组件，至少包括履带行走组件（12）、轮式行走组件（13）和步履行走组件（14）中的两个，所述行走装置组件安装于所述车架（11）上，履带行走组件（12）、轮式行走组件（13）和步履行走组件（14）均对车架（11）进行独立驱动；

用于清除行走路线前端障碍物的清障机构（15），安装于行走装置组件前端；

用于提供启动力的支腿（16），其上安装有推力油缸（162）；

所述履带行走组件（12）包括三角履带轮（121）、连接架（122）和履带驱动电机（123），连接架（122）固定安装在车架（11）上，履带驱动电机（123）固定安装在连接架（122）上，履带驱动电机（123）输出轴固定连接三角履带轮（121）；

所述轮式行走组件（13）包括车轮（131）、用于驱动车轮（131）的驱动电机（132）、用于驱动车轮（131）转向的转向油缸（133）、轮胎安装架（134）和变幅油缸（135），

所述轮胎安装架（134）与车架（11）之间设置有变幅油缸（135），用于车轮（131）在工作位置和闲置位置之间切换，车轮（131）在工作位置的高度低于车轮（131）在闲置位置的高度；

驱动电机（132）固定安装在轮胎安装架（134）上，驱动电机（132）输出轴固定连接车轮（131）；

转向油缸（133）的缸筒转动安装在车架（11）上，转向油缸（133）的缸杆转动安装在轮胎安装架（134）上；

所述轮式行走组件（13）独立控制，用于作为第二种驱动模式驱动车架（11）；

所述步履行走组件（14）包括用于导向的水平直线滑轨（141）、伸缩油缸（142）、支撑架（143）和用于调节支撑架（143）高度的支撑油缸（144），

所述支撑架（143）位于车架（11）的底部，所述支撑架（143）上端滑动安装在水平直线滑轨（141）上，支撑油缸（144）的缸筒铰接车架（11），支撑油缸（144）的缸杆铰接所述支撑架（143）下端；

伸缩油缸（142）的缸筒安装在车架（11）上，伸缩油缸（142）的缸杆安装在支撑架（143）上端；

支撑油缸（144）伸缩使支撑架（143）在工作位置和闲置位置之间切换，支撑架（143）在所述工作位置的高度低于支撑架（143）在所述闲置位置的高度，用于作为第三种驱动模式驱动车架（11）进行步履式前进；

水平直线滑轨（141）包括上导轨和下导轨，上导轨和下导轨之间滑动安装有一个滑块，滑块为杆件；上导轨固定在车架（11）上，下导轨固定在支撑架（143）上，同时车架（11）和支撑架（143）之间安装有用于平移的支撑油缸（144），支撑油缸（144）一端与车架（11）铰接，支撑油缸（144）另一端与支撑架（143）铰接，支撑油缸（144）的伸缩调节支撑架（143）与车架（11）之间的相对位移；

支撑架（143）整体为平行四边形机构，包括两平行连杆，两平行连杆上端转动连接滑块，两平行连杆下端固定连接下导轨，并安装有用于使之伸缩变形的支撑油缸（144）；通过支撑油缸（144）的伸缩调节支撑架的高度，使步履行走组件（14）能够将车架（11）支撑离地；伸缩油缸（142）伸出，将支撑架（143）向前移动，支撑架（143）移动到指定位置，支撑油缸（144）回退，支撑架（143）落地，伸缩油缸（142）缩回，完成步履行走组件的一个循环。

2.根据权利要求1所述的一种多模式行走装置，其特征在于，所述三角履带轮（121）对称分布在车架（11）的四角，用于作为第一种驱动模式驱动车架（11）。

3.根据权利要求1所述的一种多模式行走装置，其特征在于，清障机构（15）位于车架（11）前端，若干个支腿（16）位于车架（11）后端，清障机构（15）和若干个支腿（16）均与所述车架（11）以可拆卸的方式连接。

4.根据权利要求1所述的一种多模式行走装置，其特征在于，清障机构（15）包括推铲（151）、连接架一（152）和举升油缸（153），举升油缸（153）的缸筒转动安装在车架（11）上，推铲（151）固定安装在连接架一（152）前端，举升油缸（153）的缸杆转动安装在连接架一（152）后端。

5.根据权利要求1所述的一种多模式行走装置，其特征在于，支腿（16）包括伸缩油缸二（161）、支腿基体（163）和连接板（164），连接板（164）固定安装在支腿基体（163）上，推力油缸（162）位于支腿基体（163）内部，推力油缸（162）的缸筒转动安装在车架（11）后端，推力油缸（162）缸杆转动安装在支腿基体（163）内底部，伸缩油缸二（161）的一端转动安装在车架（11）上，伸缩油缸二（161）的另一端转动安装在连接板（164）上。