[发明专利]一种多模式行走装置

说明书

本发明涉及一种多模式行走装置，行走装置组件至少包括履带行走组件、轮式行走组件和步履行走组件中的两个，所述行走装置组件安装于所述车架上，履带行走组件、轮式行走组件和步履行走组件均对车架进行独立驱动；用于清除行走路线前端障碍物的清障机构，安装于行走装置组件前端；提供启动力的后置支腿，其上安装有推力油缸。本发明实现履带行走、轮胎行走和步履行走三种模式，根据路况变化调整行走模式，满足多种路况的行走，改善了现有技术行走模式单一和路况适应性差的问题，提高了行走装置的路况适应能力。

技术领域

本发明涉及一种多模式行走装置，属于极地作业装备领域。

背景技术

南极地表被冰雪覆盖，其路面状况较为复杂，常常有较多的障碍甚至有冰裂缝存在，这些障碍不易被探测设备发现，危险程度较高。目前市场上的作业车辆主流行走装置有轮胎行驶系统和全履带行驶系统，这种单一的行驶系统，难以自行通过极端地形，需要通过其他设备协助作业车辆通过，增大了极地作业的难度和危险性，容易引发安全事故。

普通轮胎行驶装置，摩擦阻力较小，行驶速度较快，但是作业局限性较大，遇到恶劣的地形时需要额外的救援。履带行走装置，接地面积大，抓地能力强，其通过能力较强，能够在环境恶劣的无道路场所行驶，但其摩擦损耗较大，运行速度较低。受制于行驶系统单一的因素，传统行走装置难以完全适应极地自主作业。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种多模式行走装置，包括履带行走组件、轮式行走组件和步履行走组件，提高极地恶劣环境下的底盘行走性能，配备有设置在车架前端的清障机构，能够清除行驶路径前端的一部分道路障碍；另外行走装置后端也安装有支腿，能够在遇到阻碍时提供额外的启动力，从而帮助车架脱险。

为达到上述目的，本发明提供了一种多模式行走装置，包括：

车架；

行走装置组件，至少包括履带行走组件、轮式行走组件和步履行走组件中的两个，所述行走装置组件安装于所述车架上，履带行走组件、轮式行走组件和步履行走组件均对车架进行独立驱动；

用于清除行走路线前端障碍物的清障机构，安装于行走装置组件前端；

用于提供启动力的支腿，其上安装有推力油缸。

优先地，所述履带行走组件包括三角履带轮、连接架和履带驱动电机，连接架固定安装在车架上，履带驱动电机固定安装在连接架上，履带驱动电机输出轴固定连接三角履带轮。

优先地，所述三角履带轮对称分布在车架的四角，用于作为第一种驱动模式驱动车架。

优先地，所述轮式行走组件包括车轮、用于驱动车轮的驱动电机、用于驱动车轮转向的转向油缸、轮胎安装架和变幅油缸，

所述轮胎安装架与车架之间设置有变幅油缸，用于车轮在工作位置和闲置位置之间切换，车轮在工作位置的高度低于车轮在闲置位置的高度；

驱动电机固定安装在轮胎安装架上，驱动电机输出轴固定连接车轮；

转向油缸的缸筒转动安装在车架上，转向油缸的缸杆转动安装在轮胎安装架上；

所述轮式行走组件独立控制，用于作为第二种驱动模式驱动车架。

优先地，所述步履行走组件包括用于导向的水平直线滑轨、伸缩油缸、支撑架和用于调节支撑架高度的支撑油缸，

所述支撑架位于车架的底部，所述支撑架上端滑动安装在水平直线滑轨上，支撑油缸的缸筒铰接车架，支撑油缸的缸杆铰接所述支撑架下端；

伸缩油缸的缸筒安装在车架上，伸缩油缸的缸杆安装在支撑架上端；