[发明专利]一种EPS自动泊车控制优化方法和系统

权利要求书

1.一种EPS自动泊车控制优化方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：解耦EPS中基础助力功能模块和自动泊车功能模块共用的电流输出限制判定逻辑，区分基础助力功能模块电流限制与自动泊车功能模块电流限制；

S2：将EPS中对自动泊车功能模块的实施有影响的电流限制逻辑作为自动泊车功能模块电流限制功能的组成，去除齿条末端保护限制条件的判定，避免齿条末端保护功能和自动泊车功能在EPS输出中相互影响抑制；电流限制逻辑包括过热保护、ECU内部故障、外部电源电压故障的限制条件的判定和最大限制值仲裁的逻辑；

S3：满足自动泊车功能模块电流限制条件后，EPS对APA的受控状态从可用状态跳转到受限状态；可用状态指可以执行APA的目标转角指令并动作的状态；受限状态指由于EPS内部判定电流输出受限导致无法执行APA的目标转角指令的状态；

S4：APA接收到EPS为受限状态的指令则中止自动泊车请求；EPS接收到受限状态的指令，则在基础助力功能与自动泊车功能的切换过程中切换到基础助力功能模块，并为驾驶员手动操作方向盘提供助力。

2.根据权利要求1所述的一种EPS自动泊车控制优化方法，其特征在于：根据功能性能需要和实车标定自由设定齿条末端保护的方向盘转角范围[-a，-b][b，a]以及EPS自动泊车功能的允许受控方向盘角度范围[-c，c]，两者不存在耦合关系。

3.一种用于权利要求1至2中任意一项所述的EPS自动泊车控制优化方法的系统，其特征在于：包括控制模块、电源模块、CAN通讯模块、传感器信号采集模块、存储模块、温度监测模块、电流采样模块、电机驱动模块；

控制模块用于存储程序和关键参数，并进行运算；

电源模块用于转换电源并为其他模块供电；

CAN通讯模块用于在控制模块与整车网络之间进行CAN报文的发送和接收；

传感器信号采集模块用于采样和转换传感器输入的信号；

存储模块用于存储控制参数和数据；

温度监测模块用于通过热敏电阻测量控制模块的内部温度；

电流采样模块用于采样输出电流；

电机驱动模块用于根据器输出电流驱动电机。

4.一种计算机存储介质，其特征在于：其内存储有可被计算机处理器执行的计算机程序，该计算机程序执行如权利要求1至权利要求2中任意一项所述的一种EPS自动泊车控制优化方法。