[发明专利]一种EPS自动泊车控制优化方法和系统

说明书

本发明提供了一种EPS自动泊车控制优化方法和系统，通过将EPS控制系统中基础助力功能模块和自动泊车功能模块共用的一套电流输出限制判定逻辑解耦，区分基础助力功能模块电流限制和自动泊车功能模块电流限制，实现了优化自动泊车的助力电流限制控制和状态跳转过程的功能。本发明解决了由于EPS_APA_St从可用状态跳转到受限状态导致EPS无法响应APA的目标转角请求，从而导致自动泊车中断的问题。本发明可根据功能性能需要和实车标定来自由设定对齿条末端保护的方向盘转角范围[‑a,‑b][b,a]，以及EPS自动泊车功能的允许受控方向盘角度范围[‑c,c]，增强了EPS自动泊车控制系统的适用范围。

技术领域

本发明属于自动泊车控制技术领域，具体涉及一种EPS自动泊车控制优化方法和系统。

背景技术

现有的带有EPS(电动助力转向系统)的控制系统，其基础助力功能模块和自动泊车功能模块共用一套电流输出限制判定逻辑，参见图1。现有技术方案设定齿条末端保护的方向盘转角范围为[-a，-b][b，a]，设定EPS自动泊车功能的允许受控方向盘角度范围为[-c，c]。当c大于b，APA(自动泊车控制器)请求EPS进入自动泊车受控状态时，EPS在可用状态下驱动方向盘转到了软止点动作的角度区域[-a，-b][b，a]，就会触发电流限制，EPS_APA_St从可用状态跳转到受限状态，导致EPS无法响应自动泊车控制器APA的目标转角请求，从而导致自动泊车中断。

因此在匹配自动泊车功能的车辆上，对于EPS需要在基础助力功能模块的基础上新增开发自动泊车功能模块：当车辆正常上电，APA未请求EPS进入自动泊车受控状态时，EPS通过基础助力功能模块输出助力电流，为驾驶员手动操作方向盘提供助力；当APA请求EPS进入自动泊车受控状态时，EPS通过自动泊车功能模块输出助力电流，接管方向盘使车辆按照APA的意图实现车辆的横向控制。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种EPS自动泊车控制优化方法和系统，用于优化自动泊车的助力电流限制控制和状态跳转过程。

本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种EPS自动泊车控制优化方法，包括以下步骤：

S1：解耦EPS中基础助力功能模块和自动泊车功能模块共用的电流输出限制判定逻辑，区分基础助力功能模块电流限制与自动泊车功能模块电流限制；

S2：将EPS中对自动泊车功能模块的实施有影响的电流限制逻辑作为自动泊车功能模块电流限制功能的组成，去除齿条末端保护限制条件的判定，避免齿条末端保护功能和自动泊车功能在EPS输出中相互影响抑制；

S3：EPS对APA的受控状态从可用状态跳转到受限状态；

S4：APA接收到EPS为受限状态的指令则中止自动泊车请求；EPS接收到受限状态的指令，则在基础助力功能与自动泊车功能的切换过程中切换到基础助力功能模块，并为驾驶员手动操作方向盘提供助力。

按上述方案，所述的步骤S2中，电流限制逻辑包括过热保护、ECU内部故障、外部电源电压故障的限制条件的判定和最大限制值仲裁的逻辑。

按上述方案，所述的步骤S3中，可用状态指可以执行APA的目标转角指令并动作的状态。

按上述方案，所述的步骤S3中，受限状态指由于EPS内部判定电流输出受限导致无法执行APA的目标转角指令的状态。

按上述方案，根据功能性能需要和实车标定自由设定齿条末端保护的方向盘转角范围[-a，-b][b，a]以及EPS自动泊车功能的允许受控方向盘角度范围[-c，c]，两者不存在耦合关系。