[发明专利]一种可灵活运动的机械手

权利要求书

1.一种可灵活运动的机械手，其特征在于，包括：

底座；

转动设置在所述底座上的承载托盘；

设置在所述底座一侧用于对所述承载托盘调节的调节转动装置，所述调节转动装置包括：支撑杆、使所述支撑杆转动的驱动电机；

活动设置在所述承载托盘上的第一驱动臂，所述第一驱动臂上活动设有第二驱动臂；

用于连接所述第一驱动臂与所述第二驱动臂的第一驱动机构，所述第一驱动机构包括：主驱动装置、与所述主驱动装置相对设置的第一辅助驱动装置；

与所述第二驱动臂活动连接的第三驱动臂，所述第三驱动臂与所述第二驱动臂上连接第二辅助驱动装置，且所述第三驱动臂连接有夹持爪；以及，

对所述夹持爪方位进行调节的位移调节装置，所述位移调节装置包括：水平调节装置、与所述水平调节装置滑动连接的竖直调节装置。

2.根据权利要求1所述的一种可灵活运动的机械手，其特征在于，所述驱动电机固定安装在所述底座上，所述支撑杆与所述承载托盘转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种可灵活运动的机械手，其特征在于，所述主驱动装置包括：主驱动气缸、与所述主驱动气缸滑动连接的主驱动杆，所述主驱动气缸设置在所述承载托盘上，所述主驱动杆与所述第一驱动臂和所述第二驱动臂的活动端相连接。

4.根据权利要求1所述的一种可灵活运动的机械手，其特征在于，所述第一辅助驱动装置与所述主驱动装置相对设置，所述第一辅助驱动装置包括：第一辅助气缸、与所述第一辅助气缸连接的第一辅助驱动杆，所述第一辅助气缸设置在所述承载托盘上，所述第一辅助驱动杆与所述第二驱动臂连接。

5.根据权利要求1所述的一种可灵活运动的机械手，其特征在于，所述第二辅助驱动装置包括：第二辅助气缸、与所述第二辅助气缸连接的第二辅助驱动杆，所述第二辅助气缸安装在所述第二驱动臂上，所述第二辅助驱动杆与所述第二驱动臂和所述第三驱动臂活动端连接。

6.根据权利要求1所述的一种可灵活运动的机械手，其特征在于，所述水平调节装置设置在所述第三驱动臂输出端上，所述竖直调节装置安装在所述水平调节装置两侧，所述夹持爪分别与所述水平调节装置、所述竖直调节装置滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种可灵活运动的机械手，其特征在于,所述水平调节装置一侧安装有稳固装置，所述稳固装置分别与所述水平调节装置、所述竖直调节装置连接。